驱动装置及手术机器人制造方法及图纸

本公开涉及医疗器械领域，公开一种驱动装置及手术机器人。该驱动装置包括：支架；至少一个电路板，至少一个电路板设置在支架内；散热板，设置在支架上，散热板与至少一个电路板热耦合；以及导热外壳，设置在支架上，导热外壳与散热板热耦合。本公开实施例提供的驱动装置能够通过散热板散热，从而有利于提升驱动装置的控制效果。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种驱动装置及手术机器人。

技术介绍

1、腔镜手术是近年来逐渐发展、被广泛运用的手术形式，具有创口小等优势，大大减小了患者的康复时间、不适体验和愈后副作用。在手术机器人系统中，通常手术工具被设置于机械臂末端，机械臂设置于手术机器人基座上。在手术操作期间，手术工具至少部分伸入人体，机械臂末端的驱动装置可以驱动手术工具运动以进行手术操作。

2、由于手术工具需要频繁驱动操作，驱动装置的电机持续工作容易发热，出现高温从而影响控制效果，甚至造成驱动装置零部件的损坏。

技术实现思路

1、基于以上问题，本公开实施例提供一种驱动装置及手术机器人，用于改善驱动装置电机发热影响控制效果的问题。

2、在一些实施例中，本公开提供了一种驱动装置，包括：

3、支架；

4、至少一个电路板，至少一个电路板设置在支架内；

5、散热板，设置在支架上，散热板与至少一个电路板热耦合；以及

6、导热外壳，设置在支架上，导热外壳与散热板热耦合。

7、在一些实施例中，本公开提供了一种手术机器人，包括：

8、至少一个机械臂；以及

9、至少一个如本公开实施例中任一项的驱动装置，至少一个驱动装置设置在至少一个机械臂的末端。

10、在一些实施例中，驱动装置还包括：导热结构，设置在散热板与电路板之间；和/或导热层，设置在散热板与导热外壳之间。

11、在一些实施例中，导热结构包括以下中的至少一种：导热硅胶层、导热凝胶层、导热硅脂层、导热相变材料层；和/或

12、导热层包括以下中的至少一种：导热硅胶层、导热凝胶层、导热硅脂层、导热相变材料层。

13、在一些实施例中，驱动装置还包括：至少一个第一电机，设置在支架内并且与支架连接，至少一个第一电机与至少一个电路板连接。

14、在一些实施例中，散热板为铜散热板；和/或导热外壳为铝板外壳。

15、在一些实施例中，支架为圆柱形支架，支架包括设置在圆周面上的沿轴向延伸的镂空窗口，散热板固定设置在镂空窗口中。

16、在一些实施例中，至少一个电路板堆叠设置在散热板上，与散热板连接，并且通过散热板设置在支架的一侧。

17、在一些实施例中，导热外壳呈筒状，沿支架的圆周面覆盖支架，散热板包括与支架的圆周面匹配的圆弧面，散热板的圆弧面与导热外壳的内圆周面贴合。

18、在一些实施例中，支架包括：第一底板，设置在支架的远端，至少一个第一电机设置在第一底板上，且至少一个第一电机的输出轴穿过第一底板用于外接待驱动部件。

19、在一些实施例中，驱动装置还包括：第一连接部，设置在支架的近端，支架能相对第一连接部旋转。

20、在一些实施例中，驱动装置还包括：第二连接部，固定设置在第一连接部上，包括连接结构，连接结构用于外接线性驱动装置。

21、在一些实施例中，第一连接部包括：第一壳体；第一同步带轮，设置在第一壳体内，第一同步带轮与支架固定连接；第二连接部包括：第二壳体，与第一壳体连通；第二同步带轮，设置在第二壳体内，第二同步带轮通过同步带与第一同步带轮连接；第二电机，设置在第二壳体内，第二电机的输出轴连接第二同步带轮。

22、本公开的一些实施例具有以下一项或多项有益效果：能够改善驱动装置的电路板发热的问题，进而有利于提升电机控制效果，有利于延长驱动装置零部件的使用寿命；通过导热硅胶层、导热凝胶层等可以将散热板和电路板紧密地粘合起来，能够较好地避免散热板和电路板之间还存在空气，因而有利于提升驱动装置的散热效率；导热硅胶层、导热凝胶层等能够直接连接散热板和导热外壳，因而有利于进一步提升驱动装置的散热效率。

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【技术保护点】

1.一种驱动装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述导热结构包括以下中的至少一种：导热硅胶层、导热凝胶层、导热硅脂层、导热相变材料层；和/或

4.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述支架为圆柱形支架，所述支架包括设置在圆周面上的沿轴向延伸的镂空窗口，所述散热板固定设置在所述镂空窗口中。

7.根据权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述至少一个电路板堆叠设置在所述散热板上，与所述散热板连接，并且通过所述散热板设置在所述支架的一侧。

8.根据权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述导热外壳呈筒状，沿所述支架的圆周面覆盖所述支架，所述散热板包括与所述支架的圆周面匹配的圆弧面，所述散热板的圆弧面与所述导热外壳的内圆周面贴合。

9.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所述支架包括：</p>

10.根据权利要求9所述的驱动装置，其特征在于，还包括：

11.根据权利要求10所述的驱动装置，其特征在于，还包括：

12.根据权利要求11所述的驱动装置，其特征在于，

13.一种手术机器人，其特征在于，包括：

...

【技术特征摘要】

1.一种驱动装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述导热结构包括以下中的至少一种：导热硅胶层、导热凝胶层、导热硅脂层、导热相变材料层；和/或

4.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述支架为圆柱形支架，所述支架包括设置在圆周面上的沿轴向延伸的镂空窗口，所述散热板固定设置在所述镂空窗口中。

7.根据权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述至少一个电...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，胡永辉，
申请(专利权)人：术锐上海科技有限公司，
类型：新型
国别省市：