用于确定物体的位姿的方法和手术机器人系统技术方案

本公开涉及定位技术领域，公开一种用于确定物体的位姿的方法、计算机设备、计算机可读存储介质和手术机器人系统。用于确定物体的位姿的方法，包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于物体上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；以及基于至少一个复合标识和多个位姿标识，确定物体相对参考坐标系的位姿。的位姿。的位姿。

【技术实现步骤摘要】
用于确定物体的位姿的方法和手术机器人系统


[0001]本公开属于定位
，尤其涉及一种用于确定物体的位姿的方法和手术机器人系统。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，由人工或者计算机控制相关机器设备执行期望的动作以辅助或者替代操作人员变得越来越普及。例如，使用物流机器人进行快递的分拣，使用手术机器人辅助医生执行手术等。
[0003]上述应用中，需要确定受控的装置或结构等可活动部件的位姿，从而实现机器设备的控制。

技术实现思路

[0004]在一些实施例中，本公开提供了一种用于确定物体的位姿的方法，包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于物体上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；以及基于至少一个复合标识和多个位姿标识，确定物体相对参考坐标系的位姿。
[0005]在一些实施例中，本公开提供了一种计算机设备，计算机设备包括：存储器，用于存储有至少一条指令；以及处理器，与存储器耦合，用于执行至少一条指令以执行本公开的方法。
[0006]在一些实施例中，本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于确定物体的位姿的方法，包括：获取定位图像；在所述定位图像中，识别位于所述物体上的多个标识，所述多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；以及基于所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识，确定所述物体相对参考坐标系的位姿。2.根据权利要求1所述的方法，包括：确定所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在所述定位图像中的二维坐标。3.根据权利要求2所述的方法，包括：基于所述至少一个复合标识，确定所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在物体坐标系中的三维坐标。4.根据权利要求3所述的方法，包括：基于所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在所述定位图像中的二维坐标以及所述物体坐标系中的三维坐标，确定所述物体坐标系相对所述参考坐标系的位姿，作为所述物体相对所述参考坐标的位姿。5.根据权利要求2所述的方法，包括：确定所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在标识坐标系中的三维坐标；基于所述至少一个复合标识，确定所述标识坐标系相对物体坐标系的滚转角；基于所述标识坐标系相对所述物体坐标系的滚转角以及所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在所述标识坐标系中的三维坐标，确定所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在所述物体坐标系中的三维坐标；以及基于所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在所述定位图像中的二维坐标以及在所述物体坐标系中的三维坐标，确定所述物体坐标系相对所述参考坐标系的位姿，作为所述物体相对所述参考坐标的位姿。6.根据权利要求5所述的方法，包括：确定所述至少一个复合标识之一在所述物体坐标系中标识的第一绕轴角度；确定所述至少一个复合标识之一在所述标识坐标系中标识的第二绕轴角度；以及基于所述第一绕轴角度和所述第二绕轴角度，确定所述标识坐标系相对所述物体坐标系的滚转角。7.根据权利要求5所述的方法，所述标识坐标系的X轴指向所述复合标识，所述方法包括：确定所述复合标识在所述物体坐标系中标识的第一绕轴角度作为所述标识坐标系相对所述物体坐标系的滚转角。8.根据权利要求6或7所述的方法，包括：基于所述复合标识所包括的图案，确定所述第一绕轴角度。9.根据权利要求1所述的方法，包括：从所述定位图像中确定多个候选标识；从所述多个候选标识中识别所述多个标识中的第一标识；以及以所述第一标识作为起点，搜索其他标识。
10.根据权利要求9所述的方法，包括：基于标识图案匹配模板，识别所述第一标识。11.根据权利要求9所述的方法，包括：基于多个图案不同的复合标识图案匹配模板，识别所述复合标识。12.根据权利要求9所述的方法，包括：响应于识别到所述复合标识，基于位姿标识图案匹配模板，识别其他标识。13.根据权利要求9所述的方法，所述标识包括标识图案和在所述标识图案中的标识图案角点，所述方法包括：在所述定位图像中确定感兴趣区域；将所述感兴趣区域划分为多个子区域；确定每个所述子区域中角点似然值最大的像素以形成像素集合；确定所述多个候选标识中角点似然值最大的像素作为候选标识图案角点；以及将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，吴百波，
申请(专利权)人：术锐上海科技有限公司，
类型：发明
国别省市：