定位方法及装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种定位方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：实时获取目标场景的多帧图像；根据多帧图像中的预设标记，建立基于目标场景的三维地图；根据三维地图以及多帧图像，确定在获取各帧图像时，图像采集设备的光心的第一位置信息；根据第一位置信息，确定光心和转台的旋转轴线之间的相对位置关系。根据本公开的实施例的定位方法，可通过图像采集设备在旋转过程中拍摄的图像来获得目标场景的三维地图，进而确定光心在三维地图中的位置，以确定转台的旋转轴线在三维地图中的目标位置信息，从而可获得光心与转台的旋转轴线之间的相对位置关系，以提高安装精度，进而提高图像的拼接精度。图像的拼接精度。图像的拼接精度。

【技术实现步骤摘要】
定位方法及装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及图像处理领域，尤其涉及一种定位方法及装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]图像拼接技术是一种集计算机视觉、图像处理等领域的多学科交叉处理技术，主要用于获取全视角图像，在医学微创手术、地质勘测、航空航天、安防监控等多个领域，发挥着重要的作用，应用前景非常广泛。图像采集方式可分为转台拍摄、机载平台拍摄以及手持设备拍摄，其中转台拍摄的图像质量和稳定性较好。
[0003]图像拼接过程可以分为图像配准和图像融合阶段。图像配准精度决定了图像拼接质量。图像配准方法可以分为基于像素、基于变换域和基于特征的等配准方法。其中应用最广泛的是基于特征的配准方法，该方法精度高，鲁棒性好。基于特征的方法通过找出两幅图像的特征匹配，例如特征点、特征区域、特征边缘等，其中，最常用的是特征点，特征点由关键点和描述子构成，著名的点特征有SIFT(Scale
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invariant feature transform，尺度不变特征变换)、SURF(Speeded Up Robust Fea本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：实时获取目标场景的多帧图像，所述目标场景中设置有转台，所述转台上设置有图像采集设备，所述多帧图像是所述图像采集设备在随所述转台旋转的过程中采集的，所述目标场景中的多个位置设置有预设标记；根据所述多帧图像中拍摄到的所述预设标记，建立基于所述目标场景的三维地图；根据所述三维地图以及所述多帧图像，确定在获取各帧图像时，所述图像采集设备的光心在所述三维地图中的第一位置信息；根据所述第一位置信息，确定所述光心和所述转台的旋转轴线之间的相对位置关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多帧图像中拍摄到的所述预设标记，建立基于所述目标场景的三维地图，包括：根据所述预设标记在各帧图像中的第二位置信息，确定所述各预设标记之间的第一位置关系；根据所述第一位置关系，获得所述三维地图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述旋转的过程中，所述图像采集设备至少两次经过同一位置，根据所述第一位置关系，获得所述三维地图，包括：根据所述第一位置关系，确定各所述预设标记在三维地图中的第三位置信息；根据所述第三位置信息，获得所述三维关系图；根据所述图像采集设备在所述同一位置获取的至少两帧图像，以及所述第一位置关系，对所述三维关系图进行校正，获得所述三维地图。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述三维地图以及所述多帧图像，确定在获取各帧图像时，所述图像采集设备的光心在所述三维地图中的第一位置信息，包括：根据预设的图像采集设备的内参，确定预设标记在各帧图像中的第四位置信息与所述图像采集设备的光心的位置之间的第二位置关系；根据所述预设标记在所述三维地图中的位置，以及所述第二位置关系，确定所述光心在所述三维地图中的第一位置信息。5.根据权利要求1所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍捷，李伟琪，刘阳，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：