【技术实现步骤摘要】
本技术属于管道清洗，涉及原油管道清洗机器人。
技术介绍
1、现有的蠕动式气动软体管道机器人，采用两种超弹性硅胶材料制作两种驱动器，利用径向膨胀和轴向伸缩软体驱动器从而实现机器的运动，具有较好的灵活性和适应性，可在一定范围的管道内进行自由使用，但其负载能力小，行进速度慢；超弹性硅胶材料也可能造成卡堵，卡堵后难以回收的问题；
2、现有一种工业原油管道清洁剂的制备方法，该方法制备的清洁剂由以下的组分组成：焦磷酸钠、过氧碳酸钠、以及去离子水等多种化学物质；原油管道清洁剂的去工业原油能力强、无毒、清洁效果好、安全环保，对原油管道具有除锈防护作用，延长设备的使用寿命；但清洁时所需的用量大，成本高；
3、现有新型蠕动式微型管道机器人，包括有轮式、足式和蠕动式等多种运动机制、sma弹簧驱动器、lk-navigator激光位移传感器、l298n芯片、av r atmega16l单片机、wyk-305b2直流稳压稳流电源；可以克服传统sma驱动的蠕动式微型管道机器人步距较小，速度较低且难以在弯曲管道中行走等不足，难以清洁弯管；
4、现有便携制氧机用无油微型压缩机，其中包括电机，电机的动力输出轴位于压缩机壳体内，压缩机壳体上端与压缩气缸组件密封连接，内进气连杆总成与压缩气缸组件密封连接；内进气连杆总成包括连杆本体、紧配环、皮碗、进气阀片，连杆本体的端部为凸台，凸台内设置安装孔和两个进气孔，紧配环压紧皮碗与连杆本体的端部相连，进气阀片设置在凸台上。但其刚性连接不利于地势起伏大的原油管道内；
5、现有一种管
6、目前，原油管道的清洁主要依靠化学药剂清洗与高压水流，且大多数清管器都仍处于使用传统的收发装置或者依靠液体推动来进行管道清洁作业，在清洁过程中，由于管道内部异物积累程度的不确定性，清管器极易堵塞。卡堵后，解卡处理既延长清洁周期，又需对管道切割，带来了巨大的后续工作。同时，清管器依赖于收发装置，无法突破空间的限制，成本较大；具体有如下缺点：
7、原油管道是一种长距离输送原油的管道，由于途径地区的地势起伏较大、气候复杂多变，管道依地势而修建，结合各地的气候变化，因而为了有效防止温度所造成的热胀冷缩、受力变形，管道中多存在各种弯管，难以进行清洁处理；
8、使用高压水射流清洁管道带来的风险极大，易造成管线、设备的崩坏，并且使用高压水流清洁需耗费大量水资源，不具备节约环保的性能；
9、使用化学药剂不仅会溶解附着在管壁上的沉积物，也会对管壁产生了溶解腐蚀的作用，易损坏设备，且对环境污染大；同时清洁时，化学药剂的用量大，成本昂贵；
10、所清洁的管道中所含异物过多时，清管器容易发生卡堵故障，同时在卡堵之后，找寻清管器卡堵位置的难度大，从而造成巨大损失；
11、利用清洁钢刷等清理异物时，易出现飞溅的异物重新堆积的问题，使得清洁效率大幅降低。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供原油管道清洗机器人，解决弯管清洁问题，而提出采用仿生蠕动式动力装置配合电磁体和永磁体完成前进，能够容易地通过各种弯管，以克服弯管清洁的问题，有效进行清洁。
2、本技术所采用的技术方案是，原油管道清洗机器人，包括柔性软轴，柔性软轴两端分别设有永磁体和电磁体，柔性软轴设置电磁体的一端连接清理装置，清理装置与电磁体之间设有收集装置，永磁体和电磁体之间还设有可折叠外壳，柔性软轴位于可折叠外壳内，可折叠外壳内设有排污管，排污管连接收集装置，柔性软轴设置永磁体的一端设置吸收装置，吸收装置连通排污管。
3、本技术的特点还在于：
4、其中可折叠外壳为柔性软筒体，永磁体和电磁体之间还连接螺旋弹簧，柔性软轴位于螺旋弹簧内。
5、其中清理装置包括活动轴，活动轴一端活动连接于可折叠外壳端部，活动轴另一端连接有电机，沿活动轴轴向依次设有两个连接块，两个连接块上分别绕活动轴设有钢丝刷和钢刷；
6、收集装置包括皮碗，皮碗碗口与清理装置相对，皮碗一端设置污渍收集口，污渍收集口与排污管连接；
7、其中钢刷靠近活动轴连接电机的一端设置，设置钢刷的连接块上设有超声波装置，所述连接块上开设有出水孔，可折叠外壳内布置有与出水孔相通的水管；
8、其中电机外侧设有半球外壳，半球外壳罩于电机上，半球外壳的弧面设有涡流加热罩；
9、其中永磁体和电磁体的两端分别设有辅助轮；
10、其中吸收装置包括设置于永磁体远离可折叠外壳一侧的吸尘器，吸尘器连通排污管，还包括设置于永磁体上的外壳，吸尘器位于外壳内，外壳内设有干燥吹风装置，干燥吹风装置连接吹风管，吹风管伸出外壳。
11、本技术的有益效果是：
12、本技术的原油管道清洗机器人相比于传统的高压射水清理污垢，不需要通过高压以及成吨的水来完成清理作业，有效减少了水资源的浪费，操控也更加简单、安全；传统化学药剂清理会对管道以及清管器造成不可避免的腐蚀损伤，本设备改用超声波加钢刷极大程度上克服了对管道的腐蚀损伤，实现了绿色清洁的目的，清管器利用抽绳进行回收，有效地避免了卡堵后，无法确定清管其位置、难以回收的问题，实现了卡堵后快速有效回收的目的，增设吸尘系统，利用抽风机形成压强差，将飞溅的物质吸取出来，通过排污管道进行收集、处理。
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1.原油管道清洗机器人，其特征在于，包括柔性软轴(19)，柔性软轴(19)两端分别设有永磁体(2)和电磁体(3)，柔性软轴(19)设置电磁体(3)的一端连接清理装置，清理装置与电磁体(3)之间设有收集装置，永磁体(2)和电磁体(3)之间还设有可折叠外壳(1)，柔性软轴(19)位于可折叠外壳(1)内，可折叠外壳(1)内设有排污管(4)，排污管(4)连接收集装置，柔性软轴(19)设置永磁体(2)的一端设置吸收装置(5)，吸收装置(5)连通排污管(4)。
2.根据权利要求1所述的原油管道清洗机器人，其特征在于，所述可折叠外壳(1)为柔性软筒体，永磁体(2)和电磁体(3)之间还连接螺旋弹簧(20)，柔性软轴(19)位于螺旋弹簧(20)内。
3.根据权利要求1所述的原油管道清洗机器人，其特征在于，所述清理装置包括活动轴(6)，活动轴(6)一端活动连接于可折叠外壳(1)端部，活动轴(6)另一端连接有电机(7)，沿活动轴(6)轴向依次设有两个连接块，两个连接块上分别绕活动轴(6)设有钢丝刷(8)和钢刷(9)；
4.根据权利要求3所述的原油管道清洗机器人，其特
5.根据权利要求3所述的原油管道清洗机器人，其特征在于，所述电机(7)外侧设有半球外壳(13)，半球外壳(13)罩于电机(7)上，半球外壳(13)的弧面设有涡流加热罩(14)。
6.根据权利要求1所述的原油管道清洗机器人，其特征在于，所述永磁体(2)和电磁体(3)的两端分别设有辅助轮(15)。
7.根据权利要求1所述的原油管道清洗机器人，其特征在于，所述吸收装置(5)包括设置于永磁体(2)远离可折叠外壳(1)一侧的吸尘器，吸尘器连通排污管(4)，还包括设置于永磁体(2)上的外壳，吸尘器位于外壳内，外壳内设有干燥吹风装置，干燥吹风装置连接吹风管(16)，吹风管(16)伸出外壳。
...【技术特征摘要】
1.原油管道清洗机器人，其特征在于，包括柔性软轴(19)，柔性软轴(19)两端分别设有永磁体(2)和电磁体(3)，柔性软轴(19)设置电磁体(3)的一端连接清理装置，清理装置与电磁体(3)之间设有收集装置，永磁体(2)和电磁体(3)之间还设有可折叠外壳(1)，柔性软轴(19)位于可折叠外壳(1)内，可折叠外壳(1)内设有排污管(4)，排污管(4)连接收集装置，柔性软轴(19)设置永磁体(2)的一端设置吸收装置(5)，吸收装置(5)连通排污管(4)。
2.根据权利要求1所述的原油管道清洗机器人，其特征在于，所述可折叠外壳(1)为柔性软筒体，永磁体(2)和电磁体(3)之间还连接螺旋弹簧(20)，柔性软轴(19)位于螺旋弹簧(20)内。
3.根据权利要求1所述的原油管道清洗机器人，其特征在于，所述清理装置包括活动轴(6)，活动轴(6)一端活动连接于可折叠外壳(1)端部，活动轴(6)另一端连接有电机(7)，沿活动轴(6)轴向依次设有两个连接块，两个连接块上分别绕活动轴(6)...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄仁懋，王芳，许雯，方圆，郑青松，司佳，
申请(专利权)人：延安大学，
类型：新型
国别省市：
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