一种目标距离输入的车辆精准停车方法、系统及介质技术方案

本发明专利技术涉及一种目标距离输入的车辆精准停车方法、系统及介质，所述方法包括：U1.车辆行驶至目标区域，获取目标距离的数据信息，基于车载激光里程计实时获取车辆的位置数据信息；U2.基于所述车辆的位置数据信息和所述目标距离的数据信息，构建车辆与目标之间的实时距离函数Q，对车辆与目标的距离进行推算，得到车辆与目标的实时距离数据信息；U3.基于所述车辆与目标的实时距离数据信息，设置预设阈值s<subgt;1</subgt;和s<subgt;2</subgt;,且s<subgt;1</subgt;小于s<subgt;2</subgt;，若车辆与目标的实时距离大于s<subgt;2</subgt;。本发明专利技术不仅解决了车辆精准停车问题，提高了集装箱作业的工作效率，而且车辆精准停车的过程中，无需人工参与，降低劳动成本，且稳定性好，进一步提高任务完成的效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人驾驶，尤其是涉及一种目标距离输入的车辆精准停车方法、系统及介质。

技术介绍

1、近年来，随着自动驾驶不断发展，自动驾驶技术已逐步发展至l4级别，在限定场景下无需驾驶员干预即可完成自动驾驶任务，有条件实现驾驶员与汽车彻底分离，真正意义上达到无人驾驶的标准，现已成为各大厂商角逐的主战场。其中港口集装箱自动转运场景较为封闭，已经率先成为自动驾驶落地应用场景。

2、集装箱自动转运对停车精度具有较高要求，考虑到车辆自身性能及目标位置点精度等因素，通过一般停车很难完成精准对位工作，各大厂商通过输入期望位移以控制车辆寸动相应距离以完成精准对位工作，因此如何控制车辆实现目标位移精准停车，是提高集装箱作业效率的关键问题。

3、自动驾驶第一次停车无法精准停靠在目标位置，与目标位置仍有一段距离，使如集装箱转运工作、自动充电等精准停车场景需多次人工介入，导致作业效率下降问题。因此需要对自动驾驶车辆请求目标距离，使之完成目标距离精准停车。对于参考距离的输入，若参考距离频繁波动，会导致动作反复执行；由于精准停车精度往往是厘米级，若采用gps定本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种目标距离输入的车辆精准停车方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的目标距离输入的车辆精准停车方法，其特征在于：所述目标距离的数据信息为车辆的车体中心点与目标位置之间的距离数据信息。

3.根据权利要求1所述的目标距离输入的车辆精准停车方法，其特征在于，在步骤U2中，所述车辆与目标之间的距离函数Q为，

4.根据权利要求3所述的目标距离输入的车辆精准停车方法，其特征在于：所述车辆与目标的适应性因子α1和α2的约束条件为，

5.根据权利要求1所述的目标距离输入的车辆精准停车方法，其特征在于，在步骤U3中，所述最小稳定车速控...

【技术特征摘要】

1.一种目标距离输入的车辆精准停车方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的目标距离输入的车辆精准停车方法，其特征在于：所述目标距离的数据信息为车辆的车体中心点与目标位置之间的距离数据信息。

3.根据权利要求1所述的目标距离输入的车辆精准停车方法，其特征在于，在步骤u2中，所述车辆与目标之间的距离函数q为，

4.根据权利要求3所述的目标距离输入的车辆精准停车方法，其特征在于：所述车辆与目标的适应性因子α1和α2的约束条件为，

5.根据权利要求1所述的目标距离输入的车辆精准停车方法，其特征在于，在步骤u3中，所述最小稳定车速控制算法对车辆进行控制包括：

6.根据权利要求5所述的目标距离输入的车辆精准停车方...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱令磊，骆嫚，鲁若宇，江辉，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：