一种基于多步线性化策略的无人驾驶车辆模型预测控制方法技术

本发明专利技术涉及无人车编队控制技术领域，本发明专利技术公开了一种基于多步线性化策略的无人驾驶车辆模型预测控制方法，步骤一：建立无人车群协同运动模型，设定相邻车辆之间的最小间距为snin，获取前车直线运动风阻F，设定期望风阻F标，通过车辆风动流场实验引入蹭风尾距s风和尾车能耗表达值p风，步骤二：引入前车减速能力d前、后车减速能力d后，安全期望间距引入蹭风尾距s风，利用无人车编队的直线运动，将领航车进行破风作业，缩短后车与前车间距，使后车受到前车影响降低风阻，从而使后方车辆的电能损耗降低。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人车编队控制，具体是一种基于多步线性化策略的无人驾驶车辆模型预测控制方法。

技术介绍

1、无人车编队协同运动时，领航车受到风阻影响，导致电能消耗速度增加，使实际运动行程缩小，无人车多采用电力驱动，在直线运动距离占总运动行程比过大的情况下，领航车电能消耗要大于后车，导致无人车编队受到领航车的影响，整体运动行程缩小。在户外环境下，受到环境风力影响，导致直线运动车辆迎风行驶时，车辆受到的风阻进一步增加，使电能损耗表现更加直观。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种基于多步线性化策略的无人驾驶车辆模型预测控制方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。

2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：

3、一种基于多步线性化策略的无人驾驶车辆模型预测控制方法，包括：

4、步骤一：建立无人车群协同运动模型，设定相邻车辆之间的最小间距为snin，获取前车直线运动风阻f，设定期望风阻f标，由于不同车辆的形状、迎风面积不同，因此通过车辆风动流场实验获取蹭风尾距s风，或者本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于多步线性化策略的无人驾驶车辆模型预测控制方法，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于多步线性化策略的无人驾驶车辆模型预测控制方法，其特征在于：引入风阻公式Cd为气动阻力系数，F为风阻，p为空气密度，V为相对空气流速，A为迎风面积。

3.根据权利要求2所述的一种基于多步线性化策略的无人驾驶车辆模型预测控制方法，其特征在于：相对空气流速V＝v车+v风，当F-F标数值大于1时，执行步骤二，当F-F标数值小于或等于0时，正常行驶。

4.根据权利要求1所述的一种基于多步线性化策略的无人驾驶车辆模型预测控制方法，其特征在于：引入车辆坐标(...

【技术特征摘要】

1.一种基于多步线性化策略的无人驾驶车辆模型预测控制方法，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于多步线性化策略的无人驾驶车辆模型预测控制方法，其特征在于：引入风阻公式cd为气动阻力系数，f为风阻，p为空气密度，v为相对空气流速，a为迎风面积。

3.根据权利要求2所述的一种基于多步线性化策略的无人驾驶车辆模型预测控制方法，其特征在于：相对空气流速v＝v车+v风，当f-f标数值大于...

【专利技术属性】
技术研发人员：马腾飞，丁昱烯，
申请(专利权)人：上海电机学院，
类型：发明
国别省市：