机器人的跳跃控制方法、装置、机器人及可读存储介质制造方法及图纸

本申请适用于机器人技术领域，尤其涉及机器人的跳跃控制方法、装置、机器人及可读存储介质。该方法中，在机器人的跳跃过程中，当机器人运动至加速阶段时，可以获取机器人的足部对应的水平受力，以及机器人的足部与地面的摩擦力，并可以根据水平受力和摩擦力，控制机器人的手臂和/或髋部，可以有效避免机器人加速阶段产生的打滑现象，可以确保机器人在加速阶段的稳定性，使得机器人可以以正常姿态离开地面。当机器人运动至腾空阶段时，可以获取机器人的足部相对于机器人的腰部的第一位置，并可以根据第一位置，控制机器人的腰部，使得机器人在空中时可以维持姿态，确保机器人落地时的稳定性，使得机器人可以以更平稳的姿态落地。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于机器人，尤其涉及一种机器人的跳跃控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

技术介绍

1、双足机器人不仅可以执行行走的动作，还可以执行跳跃的动作。例如，可以基于全身控制(whole-body control，wbc)来执行跳跃的动作，或者基于位置控制来执行跳跃的动作。目前，在基于位置控制执行的跳跃中，机器人的稳定性较差，导致机器人在执行跳跃的动作后容易失去稳定性。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种机器人的跳跃控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，可以提高机器人跳跃过程中的稳定性，使得机器人可以执行连续的跳跃动作。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的跳跃控制方法，可以包括：

3、在机器人运动至加速阶段时，获取所述机器人的足部对应的水平受力，以及所述机器人的足部与地面的摩擦力；

4、根据所述水平受力和所述摩擦力，控制所述机器人的手臂和/或髋部；

5、在所述机器人运动至腾空阶段时，获取所述机器人的足部相对于所述机器人的腰部的第一位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人的跳跃控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平受力和所述摩擦力，控制所述机器人的手臂和/或髋部，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平受力和所述摩擦力，确定所述机器人对应的第一控制量，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置，控制所述机器人的腰部，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1至6中任...

【技术特征摘要】

1.一种机器人的跳跃控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平受力和所述摩擦力，控制所述机器人的手臂和/或髋部，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平受力和所述摩擦力，确定所述机器人对应的第一控制量，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置，控制所述机器人的腰部，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：雍哲，葛利刚，付春江，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：