【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种确定行驶路线红绿灯的方法、装置、存储介质和电子设备。
技术介绍
1、无人车是融合环境感知、路径规划、状态识别和车辆控制等多元一体化的交通运输工具，通过装备智能软件和多种感应设备实现自动驾驶的目的。在自动驾驶技术中，为保障无人车能够安全通过路口，需要无人车能够实时检测路口的红绿灯状态，并依据红绿灯状态及无人车行驶意图控制无人车通过或者停止。其中，设置在无人车上的红绿灯感知模块是自动驾驶领域必不可少的重要环节，是无人车通行路口时的必要保障。相关技术中，红绿灯感知模块依据高精地图信息和视觉识别算法，获取无人车当前行驶路线需要关注的红绿灯状态，以便于进行车辆规划和通行决策。其中，高精地图信息预先提供无人车当前行驶路线要关注的目标红绿灯，也就是说，从路口内众多具有不同信号相位的红绿灯中，从预先设置的行驶路线与红绿灯的绑定关系中，确定出控制无人车当前行驶路线的目标红绿灯，便于无人车中基于ai模型的视觉识别技术，依据绑定关系中的红绿灯的位姿信息，以细化设置在无人车上的摄像头视野内的关注区域，使之对准目标红绿灯，以提...
【技术保护点】
1.一种确定行驶路线红绿灯的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的确定行驶路线红绿灯的方法，其特征在于，所述基于所述无人车当前行驶路线对应停止线的位置及所述停止线的终点，构建停止线向量，包括：
3.根据权利要求1所述的确定行驶路线红绿灯的方法，其特征在于，所述依据所述无人车当前行驶路线对应路口内红绿灯的位姿分布，分别计算各红绿灯位姿与所述停止线向量的相对矢量关系，包括：
4.根据权利要求1所述的确定行驶路线红绿灯的方法，其特征在于，所述依据所述无人车当前行驶路线对应路口内红绿灯的位姿分布，分别计算各红绿灯位姿与所述停止线...
【技术特征摘要】
1.一种确定行驶路线红绿灯的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的确定行驶路线红绿灯的方法，其特征在于，所述基于所述无人车当前行驶路线对应停止线的位置及所述停止线的终点，构建停止线向量，包括：
3.根据权利要求1所述的确定行驶路线红绿灯的方法，其特征在于，所述依据所述无人车当前行驶路线对应路口内红绿灯的位姿分布，分别计算各红绿灯位姿与所述停止线向量的相对矢量关系，包括：
4.根据权利要求1所述的确定行驶路线红绿灯的方法，其特征在于，所述依据所述无人车当前行驶路线对应路口内红绿灯的位姿分布，分别计算各红绿灯位姿与所述停止线向量的相对矢量关系，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的确定行驶路线红绿灯的方法，其特征在于，所述根据所述相对矢量关系以及预先设置的相对朝向阈值范围，获取感兴趣红绿灯，包括：
6.根据权利要求1至4任一项所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张建伟，
申请(专利权)人：北京京东远升科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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