床椅自动对接方法、设备、存储介质及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及床椅对接处理技术领域，尤其涉及一种床椅自动对接方法、设备、存储介质及装置。本发明专利技术中，通过双目CMOS传感器获取轮椅周围场景视频数据；通过ORB算法提取视频数据关键点；基于视频数据关键点获得轮椅的位姿估计数据；基于位姿估计数据控制轮椅与床对接。通过采用双目CMOS传感器和ORB算法获得准确的位姿估计，并基于此进行智能控制，从而能够有效克服传统依赖人工路标或单一传感器的局限，并增强床椅自动对接在多样化环境中的应用能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及床椅对接处理，尤其涉及一种床椅自动对接方法、设备、存储介质及装置。

技术介绍

1、目前，解决失能、半失能人群的床椅一体化设备自动对接与控制的方法是通过固定在辅助床体的人工路标单元以及安装于智能轮椅后方的视觉感知系统单元。通过视觉感知系统单元获得人工路标信息，并传输给嵌入式上位机。由嵌入式上位机完成基于人工路标的智能轮椅定位和运动规划，实现智能轮椅与辅助床体的自主对接。但通过这种方法存在的问题是使用不够灵活，受人工路标安装位置的影响比较严重，并且在人工路标被遮挡和超出可视范围的情况下，对接方法失效。

2、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本专利技术的主要目的在于提供一种床椅自动对接方法、设备、存储介质及装置，旨在解决现有技术中床椅自动对接方法受人工路标安装位置的影响比较严重，并且在人工路标被遮挡和超出可视范围的情况下，对接方法失效的技术问题。

2、为实现上述目的，本专利技术提供一种床椅自动对接方法，所述方法应用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种床椅自动对接方法，其特征在于，所述方法应用于床椅自动对接系统，所述系统包括双目CMOS传感器，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的床椅自动对接方法，其特征在于，所述系统还包括IMU传感器和轮速里程计传感器，所述基于所述视频数据关键点获得所述轮椅的位姿估计数据之后，还包括：

3.如权利要求1所述的床椅自动对接方法，其特征在于，所述基于所述位姿估计数据控制所述轮椅与床对接，包括：

4.如权利要求3所述的床椅自动对接方法，其特征在于，所述基于所述轮椅的目标速度通过电机驱动电路驱动所述轮椅左右轮毂电机的运动，包括：

5.如权利要求3所述的...

【技术特征摘要】

1.一种床椅自动对接方法，其特征在于，所述方法应用于床椅自动对接系统，所述系统包括双目cmos传感器，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的床椅自动对接方法，其特征在于，所述系统还包括imu传感器和轮速里程计传感器，所述基于所述视频数据关键点获得所述轮椅的位姿估计数据之后，还包括：

3.如权利要求1所述的床椅自动对接方法，其特征在于，所述基于所述位姿估计数据控制所述轮椅与床对接，包括：

4.如权利要求3所述的床椅自动对接方法，其特征在于，所述基于所述轮椅的目标速度通过电机驱动电路驱动所述轮椅左右轮毂电机的运动，包括：

5.如权利要求3所述的床椅自动对接方法，其特征在于，所述基于所述位姿估计数据获得所述轮椅的目标速度，包括：

6.如权利要求1所述的床椅自...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹福成，张冰，岳月，王心醉，齐明峻，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：