【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及到机器人数据处理及控制，特别涉及到一种清洁模式确定方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、现有的一些清洁机器人能够采用图像识别的方式识别地面材质，基于图像识别的方式能够识别出具体的地面材质，如木质地面、瓷砖地面和地毯等，然后根据地面材质的类型选择不同的清洁策略，清洁策略包括清洁强度、清洁时间和清洁频率等。然而，专利技术人发现这种采用图像识别地面材质的方式有时并不能识别出地面材质，导致无法选择合适的清洁策略，从而无法保证清洁效果，因此，如何提高地面材质识别的成功率，保证清洁效果同时控制成本是目前亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的为提供一种清洁模式确定方法、装置、计算机设备和存储介质，旨在提高地面材质识别的成功率，保证清洁效果同时控制成本。
2、第一方面，本申请实施例提供一种清洁模式确定方法，应用于清洁机器人，包括：
3、判断当前环境亮度是否大于预设的亮度阈值，若大于或等于，则确定地面材质识别模式为基于图像的地面材质识别模式，否则确定地面材质识别模式为基于振动信号的地面材质识别模式；其中，基于振动信号的地面材质识别模式用于识别出第一级别的地面材质；基于图像的地面材质识别模式用于识别第二级别的地面材质；所述第一级别的地面材质包括硬质地面和软质地面；所述第二级别的地面材质包括硬质地面下的细分地面材质和软质地面下的细分地面材质；
4、当确定地面材质识别模式为基于图像的地面材质识别模式时，采用基于图像的地面材
5、当确定地面材质识别模式为基于振动信号的地面材质识别模式时，采用基于振动信号的地面材质识别模式识别地面材质，并根据预先存储的第一关联关系表确定识别出的地面材质对应的清洁模式；其中，第一关联关系表存储有第一级别的地面材质对应的清洁模式。
6、进一步的，当基于亮度传感器判断当前环境亮度是否大于预设的亮度阈值时，所述预设的亮度阈值为第一亮度阈值，所述判断当前环境亮度是否大于预设的亮度阈值，若大于或等于，则确定地面材质识别模式为基于图像的地面材质识别模式，否则确定地面材质识别模式为基于振动信号的地面材质识别模式的步骤包括：
7、基于亮度传感器采集到的亮度数据计算预设时长内的平均亮度；
8、将所述预设时长内的平均亮度作为当前环境亮度；
9、判断所述当前环境亮度是否大于预设的第一亮度阈值；
10、若大于或等于，则确定地面材质识别模式为基于图像的地面材质识别模式，否则确定地面材质识别模式为基于振动信号的地面材质识别模式。
11、进一步的，当基于环境图像判断当前环境亮度是否大于预设的亮度阈值时，所述预设的亮度阈值为第二亮度阈值，所述判断当前环境亮度是否大于预设的亮度阈值，若大于或等于，则确定地面材质识别模式为基于图像的地面材质识别模式，否则确定地面材质识别模式为基于振动信号的地面材质识别模式的步骤包括：
12、采集当前环境图像；
13、确定所述当前环境图像中各像素点的亮度信息；
14、根据各像素点的亮度信息确定所述当前环境图像的亮度；
15、将所述当前环境图像的亮度作为所述当前环境亮度；
16、判断所述当前环境亮度是否大于预设的第二亮度阈值；
17、若大于或等于，则确定地面材质识别模式为基于图像的地面材质识别模式，否则确定地面材质识别模式为基于振动信号的地面材质识别模式。
18、进一步的，所述基于亮度传感器采集到的亮度数据计算预设时长内的平均亮度的步骤包括：
19、获取预设时长内所述亮度传感器采集到的所有亮度数据；
20、对所述预设时长内所述亮度传感器采集到的所有亮度数据进行分析比较，剔除异常亮度数据，获得剔除异常亮度数据后的亮度数据；
21、利用剔除异常亮度数据后的亮度数据计算所述预设时长内的平均亮度。
22、进一步的，所述采用基于图像的地面材质识别模式识别地面材质的步骤之后，所述方法还包括：
23、若采用基于图像的地面材质识别模式识别地面材质的识别结果为无法识别出地面材质，则采用基于振动信号的地面材质识别模式识别地面材质。
24、进一步的，所述硬质地面下的细分地面材质所对应的清洁模式包括清洁方式和清洁策略，所述清洁方式包括是否下水、干滚刷转速、湿滚刷转速和对地压力；清洁策略包括是否支持沿边路径、覆盖宽度和行进速度。
25、进一步的，所述硬质地面下的细分地面材质包括木地板、大理石和瓷砖；
26、所述木地板对应的清洁方式为下水、干滚刷转速为慢速、湿滚刷转速为快速以及对地压力弱；所述木地板对应的清洁策略为支持沿边路径、覆盖宽度为第一预设宽度以及行进速度为快速；
27、所述大理石对应的清洁方式为不下水、干滚刷转速为快速、湿滚刷转速为慢速以及对地压力强；所述大理石对应的清洁策略为不支持沿边路径、覆盖宽度为第二预设宽度以及行进速度为慢速；
28、所述瓷砖对应的清洁方式为下水、干滚刷转速为快速、湿滚刷转速为快速以及对地压力强；所述瓷砖对应的清洁策略为支持沿边路径、覆盖宽度为所述第二预设宽度以及行进速度为慢速；其中，干滚刷转速处于第一预设范围的速度为慢速，干滚刷转速处于第二预设范围的速度为快速，湿滚刷处于第三预设范围的速度为慢速、湿滚刷处于第四预设范围的速度为快速、对地压力处于第一压力范围的压力为弱压力、对地压力处于第二压力范围的压力为强压力，行进速度处于第五预设范围的速度为慢速、行进速度处于第六预设范围的速度为快速。
29、第二方面，本申请实施例提供一种清洁模式确定装置，应用于清洁机器人，包括：
30、判断模块，用于判断当前环境亮度是否大于预设的亮度阈值，若大于或等于，则确定地面材质识别模式为基于图像的地面材质识别模式，否则确定地面材质识别模式为基于振动信号的地面材质识别模式；其中，基于振动信号的地面材质识别模式用于识别出第一级别的地面材质；基于图像其中，的地面材质识别模式用于识别第二级别的地面材质；所述第一级别的地面材质包括硬质地面和软质地面；所述第二级别的地面材质包括硬质地面下的细分地面材质和软质地面下的细分地面材质；
31、第一材质识别模块，用于当确定地面材质识别模式为基于图像的地面材质识别模式时，采用基于图像的地面材质识别模式识别地面材质，并根据预先存储的第二关联关系表确定识别出的地面材质对应的清洁模式；其中，第二关联关系表存储有第二级别的地面材质对应的清洁模式；
32、第二材质识别模块，用于当确定地面材质识别模式为基于振动信号的地面材质识别模式时，采用基于振动信号的地面材质识别模式识别地面材质，并根据预先存储的第一关联关系表确定识别出的地面材质对应的清洁模式；其中，第一关联关系表本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁模式确定方法，其特征在于，应用于清洁机器人，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁模式确定方法，其特征在于，当基于亮度传感器判断当前环境亮度是否大于预设的亮度阈值时，所述预设的亮度阈值为第一亮度阈值，所述判断当前环境亮度是否大于预设的亮度阈值，若大于或等于，则确定地面材质识别模式为基于图像的地面材质识别模式，否则确定地面材质识别模式为基于振动信号的地面材质识别模式的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的清洁模式确定方法，其特征在于，当基于环境图像判断当前环境亮度是否大于预设的亮度阈值时，所述预设的亮度阈值为第二亮度阈值，所述判断当前环境亮度是否大于预设的亮度阈值，若大于或等于，则确定地面材质识别模式为基于图像的地面材质识别模式，否则确定地面材质识别模式为基于振动信号的地面材质识别模式的步骤包括：
4.根据权利要求2所述的清洁模式确定方法，其特征在于，所述基于亮度传感器采集到的亮度数据计算预设时长内的平均亮度的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的清洁模式确定方法，其特征在于，所述采用基于图像的地面材质识别模式识别地面材质的步骤
6.根据权利要求1所述的清洁模式确定方法，其特征在于，所述硬质地面下的细分地面材质所对应的清洁模式包括清洁方式和清洁策略，所述清洁方式包括是否下水、干滚刷转速、湿滚刷转速和对地压力；清洁策略包括是否支持沿边路径、覆盖宽度和行进速度。
7.根据权利要求6所述的清洁模式确定方法，其特征在于，所述硬质地面下的细分地面材质包括木地板、大理石和瓷砖；
8.一种清洁模式确定装置，其特征在于，应用于清洁机器人，包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的清洁模式确定方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的清洁模式确定方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种清洁模式确定方法，其特征在于，应用于清洁机器人，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁模式确定方法，其特征在于，当基于亮度传感器判断当前环境亮度是否大于预设的亮度阈值时，所述预设的亮度阈值为第一亮度阈值，所述判断当前环境亮度是否大于预设的亮度阈值，若大于或等于，则确定地面材质识别模式为基于图像的地面材质识别模式，否则确定地面材质识别模式为基于振动信号的地面材质识别模式的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的清洁模式确定方法，其特征在于，当基于环境图像判断当前环境亮度是否大于预设的亮度阈值时，所述预设的亮度阈值为第二亮度阈值，所述判断当前环境亮度是否大于预设的亮度阈值，若大于或等于，则确定地面材质识别模式为基于图像的地面材质识别模式，否则确定地面材质识别模式为基于振动信号的地面材质识别模式的步骤包括：
4.根据权利要求2所述的清洁模式确定方法，其特征在于，所述基于亮度传感器采集到的亮度数据计算预设时长内的平均亮度的步骤包括：
5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：周沛建，王雪松，
申请(专利权)人：奇勃深圳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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