骑平衡车的机器人控制方法、装置、存储介质及机器人制造方法及图纸

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种骑平衡车的机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。该方法包括：基于初始的控制器对目标系统进行控制，并获取目标系统在控制过程中的在线状态变量和在线控制力矩；其中，目标系统包括机器人和机器人所骑的平衡车；根据在线状态变量和在线控制力矩对初始的控制器的增益矩阵进行迭代优化，得到优化后的增益矩阵；根据优化后的增益矩阵确定优化后的控制器，并基于优化后的控制器对目标系统进行控制。通过本申请，可以通过获取在线数据对控制器的参数不断进行迭代优化，即使系统动态发生变化，也可以迭代出与之适配的优化后的控制器进行控制，有效提高了系统的稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于机器人，尤其涉及一种骑平衡车的机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

技术介绍

1、在现有技术中没有针对机器人骑平衡车这一应用场景的有效控制策略。一般来讲，对于一个被控的系统，线性控制器往往是最常用的控制方法，其中包括基于模型的线性控制器，如传统的线性二次型调节器(linear quadratic regulator，lqr)和模型预测控制(model predictive control，mpc)，以及无模型的控制器，如传统的比例-积分-微分(proportional-integrative-derivative，pid)控制器。但在机器人骑平衡车的这一应用场景中，当系统动态发生变化时，现有的这些控制器均无法实现其最优效果，稳定性较差。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种骑平衡车的机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有技术存在的当机器人动态发生变化时稳定性较差的问题。

2、本申请实施例的第一方面提供了一种骑平衡车的机器人控制方法，可以包本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种骑平衡车的机器人控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的骑平衡车的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述在线状态变量和所述在线控制力矩对所述初始的控制器的增益矩阵进行迭代优化，得到优化后的增益矩阵，包括：

3.根据权利要求2所述的骑平衡车的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述更新的变量矩阵和当前的变量矩阵判断是否满足预设的迭代停止条件，包括：

4.根据权利要求3所述的骑平衡车的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述差值矩阵的范数判断是否满足所述迭代停止条件，包括：

5.根据权利要求1所述的骑平衡车的机器人控制方...

【技术特征摘要】

1.一种骑平衡车的机器人控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的骑平衡车的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述在线状态变量和所述在线控制力矩对所述初始的控制器的增益矩阵进行迭代优化，得到优化后的增益矩阵，包括：

3.根据权利要求2所述的骑平衡车的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述更新的变量矩阵和当前的变量矩阵判断是否满足预设的迭代停止条件，包括：

4.根据权利要求3所述的骑平衡车的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述差值矩阵的范数判断是否满足所述迭代停止条件，包括：

5.根据权利要求1所述的骑平衡车的机器人控制方法，其特征在于，在获取所述机器人的在线状态变量和在线控制力矩之后，还包括：

6.根据权利要求5所述的骑平衡车的机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张竞帆，李路，葛利刚，付春江，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：