【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于工业机器人，具体涉及一种工业机器人及其控制方法。
技术介绍
1、工业机器人是一种可依靠自身的动力和控制能力来完成加工制造工序的多关节机械手机器装置，相比于传统的工业设备，工业机器人具有智能化水平高、生产效率及安全性高且易于管理且经济效益显著等特点，因此工业机器人被广泛应用在电子、物流、化工等各个工业领域，将工业机器人应用在焊接技术上可确保焊接的质量以及进一步提高焊接的效率；
2、在通过工业焊接机器人对板块进行对接焊接时，通常需要采用配套的夹具对两个板块进行固定辅助焊接，传统的配套焊接多是利用螺栓或者卡槽对工件进行固定，其缺少对焊件定位装置，同时焊件随意放置在支撑板上，当放置位置不当会导致焊件移动，容易使得两个板块之间的焊缝不均匀，最终导致焊接精度低影响焊接质量，同时，夹紧过程以及对板块取放的过程采用手动，耗费了大量的劳力，自动化程度低，进而影响焊接机器人的工作效率。
3、为解决上述问题，本申请中提出一种工业机器人及其控制方法。
技术实现思路
1、为解决上述
技术介绍
中提出的问题。本专利技术提供了一种工业机器人及其控制方法，可以实现板块自动与机器人焊接臂对中，保证焊接位置的精确性的同时，实现自动对板块自动扶正，还能够使得两个待焊接的板块之间的焊缝控制的更加均匀，方便实现自动对板块进行限位固定，防止在焊接的过程中板块发生偏移，还能够保证两个板块之间的相对平齐性，避免在焊接时两个板块之间发生错位，有利用提高板块在对焊后的平整度以及焊接的质量，方便实现自
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种工业机器人，包括机座以及安装在所述机座表面的机器人焊接臂；
3、还包括安装在所述机座表面的辅助对接组件，所述辅助对接组件包括对称固定安装在所述机座表面的固定板架和转动连接在两个所述固定板架之间的双向丝杆以及用于对焊接件辅助夹持的伺服电机、螺块、螺杆、t形抵接杆和弧形板架；
4、还包括安装在所述螺杆外侧的辅助抵压组件，所述辅助抵压组件包括螺纹连接在所述螺杆外侧的螺接板以及固定在所述螺杆一端的齿轮和用于对焊接件辅助抵压的齿板、压板和导杆；
5、还包括对称设置在所述机座表面的对焊防脱组件，所述对焊防脱组件包括滑动连接在所述机座表面开设条槽内的l形滑座和滑动连接在所述l形滑座表面开设斜孔内的斜杆和用于对焊接件焊接处限位防脱的连接板、滑销、抵压套和l形压板；
6、还包括滑动设置在所述弧形板架外侧的辅助上下料组件，所述辅助上下料组件包括滑动连接在所述弧形板架表面开设的斜槽内的滑架以及安装在所述滑架表面的u形承托板和用于控制u形承托板滑动对焊接件上下料的收卷辊、拉绳、定滑轮一、定滑轮二、配重顶升板。
7、作为本专利技术一种工业机器人优选的，其中一个所述固定板架的一侧安装有伺服电机，所述伺服电机的转动轴与双向丝杆的一端相连接，所述双向丝杆的外表面螺纹连接有两个螺块，所述螺块的表面转动连接有螺杆，所述螺杆的外表面转动连接有t形抵接杆，所述机座的表面对称安装有两个用于支撑焊接件的弧形板架。
8、作为本专利技术一种工业机器人优选的，所述t形抵接杆的底面对称安装有导向板，所述导向板的一端滑动连接在机座表面开设的条形槽内，所述弧形板架的表面转动连接有转盘。
9、作为本专利技术一种工业机器人优选的，两个所述固定板架之间固定有齿板，两个所述齿轮均与齿板相啮合，所述螺接板的一侧一体成型有压板，所述螺接板的底面固定安装有导杆，所述导杆的一端滑动连接在t形抵接杆表面开设的滑槽内。
10、作为本专利技术一种工业机器人优选的，所述压板的表面滑动连接有多个t形连接板，多个所述t形连接板的一端共同连接有弹性夹压板，所述压板与弹性夹压板之间且位于多个所述t形连接板的外表面均套设有弹簧一。
11、作为本专利技术一种工业机器人优选的，所述斜杆的一端与连接板相连接，所述连接板与螺块相连接，所述l形滑座的外侧贴合滑动有抵压套，所述抵压套的一端固定有l形压板，所述抵压套的外侧一体成型有滑销，所述滑销的外侧滑动连接有l形固定架，所述l形固定架固定安装在所述机座的表面。
12、作为本专利技术一种工业机器人优选的，所述l形滑座的一端安装有伸缩杆，所述伸缩杆的另一端与抵压套相连接，且所述伸缩杆的外侧套设有弹簧二。
13、作为本专利技术一种工业机器人优选的，所述双向丝杆的外表面固定有收卷辊，所述收卷辊的外侧环绕有拉绳，所述拉绳的另一端依次环绕过定滑轮一和定滑轮二，并与滑动连接在所述弧形板架内的配重顶升板相连接，所述定滑轮一安装在机座的表面，所述定滑轮二安装在弧形板架内。
14、作为本专利技术一种工业机器人优选的，所述配重顶升板的初始位置低于滑架的高度，所述滑架的外表面滑动连接有导向杆，所述导向杆安装在弧形板架表面开设的斜槽内，所述导向杆的外侧套设有弹簧三，所述配重顶升板内安装有配重块。
15、本专利技术还提供一种工业机器人的控制方法，包括以下步骤：
16、s1、将待对焊的两个板块分别放置在弧形板架的表面，并开启伺服电机，使得两个t形抵接杆分别与两个待焊接的板块相抵接并推动扶正，使两个待焊接的板块实现自动与机器人焊接臂对中；
17、s2、使得通过多个t形连接板和弹簧一弹性连接的弹性夹压板下压至待焊接的板块的表面对板块进行限位固定；
18、s3、使两个对称设置的l形滑座连同抵压套向机座的中心处移动，同时，使得抵压套跟随水平移动的同时能够倾斜下移，使l形压板对两个待焊接的板块进行推挤保证两个板块之间的相对平齐；
19、s4、控制伺服电机反转，使得拉绳拉动配重顶升板上移与滑架接触，并使得顶升滑架顶升u形承托板向一侧倾斜滑出，将焊接完成后的板块推出，实现自动化下料。
20、与现有技术相比，本专利技术的有益效果：本专利技术结构科学合理，使用安全方便：
21、1、通过设置辅助对接组件，通过设置的双向丝杆、螺块、t形抵接杆和弧形板架等结构的配合使用，以便于在使用该种工业机器人对板块对焊过程中，能够使得两个t形抵接杆分别与两个待焊接的板块相抵接，并推动两个待焊接的板块相互靠近，使得两个待焊接的板块实现自动与机器人焊接臂对中，保证焊接位置的精确性的同时，还能够使得两个待焊接的板块之间的焊缝控制的更加均匀，保证后期的焊接质量；
22、通过转动设置在弧形板架表面的转盘，能够使得随意放置在转盘表面的两个板块，跟随转盘发生偏转，从而能够实现自动对板块自动扶正，不需要焊接人员手动调整板块的位置进行焊缝的调整，省时省力，操作方便，提高工作效率，同时还能够避免板块在转动的过程中发生摩擦，造成板块受损。
23、2、通过设置辅助抵压组件，通过设置的齿板、齿轮、螺接板和压板等结构的配合使用，以便于在使用时，能够使得螺纹连接在螺杆表面的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种工业机器人，包括机座（1）以及安装在所述机座（1）表面的机器人焊接臂（11）；
2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：其中一个所述固定板架（21）的一侧安装有伺服电机（22），所述伺服电机（22）的转动轴与双向丝杆（23）的一端相连接，所述双向丝杆（23）的外表面螺纹连接有两个螺块（24），所述螺块（24）的表面转动连接有螺杆（25），所述螺杆（25）的外表面转动连接有T形抵接杆（26），所述机座（1）的表面对称安装有两个用于支撑焊接件的弧形板架（29）。
3.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：所述T形抵接杆（26）的底面对称安装有导向板（27），所述导向板（27）的一端滑动连接在机座（1）表面开设的条形槽内，所述弧形板架（29）的表面转动连接有转盘（201）。
4.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：两个所述固定板架（21）之间固定有齿板（31），两个所述齿轮（32）均与齿板（31）相啮合，所述螺接板（33）的一侧一体成型有压板（34），所述螺接板（33）的底面固定安装有导杆（36），所述导杆（36）的一端
5.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：所述压板（34）的表面滑动连接有多个T形连接板（37），多个所述T形连接板（37）的一端共同连接有弹性夹压板（35），所述压板（34）与弹性夹压板（35）之间且位于多个所述T形连接板（37）的外表面均套设有弹簧一（38）。
6.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：所述斜杆（42）的一端与连接板（41）相连接，所述连接板（41）与螺块（24）相连接，所述L形滑座（43）的外侧贴合滑动有抵压套（46），所述抵压套（46）的一端固定有L形压板（47），所述抵压套（46）的外侧一体成型有滑销（45），所述滑销（45）的外侧滑动连接有L形固定架（44），所述L形固定架（44）固定安装在所述机座（1）的表面。
7.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：所述L形滑座（43）的一端安装有伸缩杆（48），所述伸缩杆（48）的另一端与抵压套（46）相连接，且所述伸缩杆（48）的外侧套设有弹簧二（49）。
8.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：所述双向丝杆（23）的外表面固定有收卷辊（51），所述收卷辊（51）的外侧环绕有拉绳（52），所述拉绳（52）的另一端依次环绕过定滑轮一（53）和定滑轮二（54），并与滑动连接在所述弧形板架（29）内的配重顶升板（55）相连接，所述定滑轮一（53）安装在机座（1）的表面，所述定滑轮二（54）安装在弧形板架（29）内。
9.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：所述配重顶升板（55）的初始位置低于滑架（56）的高度，所述滑架（56）的外表面滑动连接有导向杆（58），所述导向杆（58）安装在弧形板架（29）表面开设的斜槽（501）内，所述导向杆（58）的外侧套设有弹簧三（59），所述配重顶升板（55）内安装有配重块。
10.采用权利要求1-9任意一项所述的一种工业机器人的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种工业机器人，包括机座（1）以及安装在所述机座（1）表面的机器人焊接臂（11）；
2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：其中一个所述固定板架（21）的一侧安装有伺服电机（22），所述伺服电机（22）的转动轴与双向丝杆（23）的一端相连接，所述双向丝杆（23）的外表面螺纹连接有两个螺块（24），所述螺块（24）的表面转动连接有螺杆（25），所述螺杆（25）的外表面转动连接有t形抵接杆（26），所述机座（1）的表面对称安装有两个用于支撑焊接件的弧形板架（29）。
3.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：所述t形抵接杆（26）的底面对称安装有导向板（27），所述导向板（27）的一端滑动连接在机座（1）表面开设的条形槽内，所述弧形板架（29）的表面转动连接有转盘（201）。
4.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：两个所述固定板架（21）之间固定有齿板（31），两个所述齿轮（32）均与齿板（31）相啮合，所述螺接板（33）的一侧一体成型有压板（34），所述螺接板（33）的底面固定安装有导杆（36），所述导杆（36）的一端滑动连接在t形抵接杆（26）表面开设的滑槽内。
5.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：所述压板（34）的表面滑动连接有多个t形连接板（37），多个所述t形连接板（37）的一端共同连接有弹性夹压板（35），所述压板（34）与弹性夹压板（35）之间且位于多个所述t形连接板（37）的外表面均套设有弹簧一（38）。
6.根据权利要求1所述的工业机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖却水，曾文彦，
申请(专利权)人：中汽科技福建有限公司，
类型：发明
国别省市：
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