【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种基于坑洞识别的行驶决策系统及方法。
技术介绍
1、近年来，随着汽车智能化的不断发展以及市场需求的不断扩大，自动驾驶技术的价值日益凸显，越来越多的科研人员致力于自动驾驶技术的研究。
2、路面如果存在坑洼情况，而驾驶员未能识别或者未及时做出相应处理，不仅会影响乘坐舒适性，还会造成车辆的机械结构损伤以及油耗增加，甚至还会导致交通事故。根据坑洼事实报告，在美国33,000起交通事故中，大约三分之一的死亡事故与道路状况不佳有关。因此检测前方道路坑洼情况并有效进行避让是自动驾驶技术中有待解决的问题之一。
3、目前，坑洼路面情况基本还是靠人眼识别，车载设备并不能对坑洞进行有效识别并作出适当的行驶决策。
4、申请内容
5、针对现有技术存在的不足，本申请的目的在于提供一种基于坑洞识别的行驶决策系统及方法。
6、根据本专利技术的一方面，提供一种基于坑洞识别的行驶决策方法，包括：获取道路图像，并且检测道路图像中是否存在坑洞；获取的道路图像中存在坑洞时，获取坑洞的边界线...
【技术保护点】
1.一种基于坑洞识别的行驶决策方法，包括：
2.根据权利要求1所述的基于坑洞识别的行驶决策方法，其中，制定行驶策略的方法包括；
3.根据权利要求2所述的基于坑洞识别的行驶决策方法，其中，车辆数据包括车速、车辆两侧轮胎内缘间距、车轮宽度、最小离地间隙、纵向通过角、接近角、离去角、悬架参数、驾驶员姿态，其中以驾驶员姿态变化来衡量坑洞对车辆的影响程度。
4.根据权利要求2所述的基于坑洞识别的行驶决策方法，其中，重新规划路线的方法包括：
5.根据权利要求4所述的基于坑洞识别的行驶决策方法，其中，以计算出的方向盘转角和通过车速行驶...
【技术特征摘要】
1.一种基于坑洞识别的行驶决策方法，包括：
2.根据权利要求1所述的基于坑洞识别的行驶决策方法，其中，制定行驶策略的方法包括；
3.根据权利要求2所述的基于坑洞识别的行驶决策方法，其中，车辆数据包括车速、车辆两侧轮胎内缘间距、车轮宽度、最小离地间隙、纵向通过角、接近角、离去角、悬架参数、驾驶员姿态，其中以驾驶员姿态变化来衡量坑洞对车辆的影响程度。
4.根据权利要求2所述的基于坑洞识别的行驶决策方法，其中，重新规划路线的方法包括：
5.根据权利要求4所述的基于坑洞识别的行驶决策方法，其中，以计算出的方向盘转角和通过车速行驶会对车辆两侧以及后方的车辆造成影响时，取方向盘转角为零，根据车辆数据与路面坑洞信息，利用坑洞影响模型，计算通过坑洞的车速，并且根据通过坑洞的车速确定刹车强度。
6.一种基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：任波，赵军，班浩，张勇，
申请(专利权)人：长沙汽车创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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