【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种基于坑洞识别的行驶决策系统及方法。
技术介绍
1、近年来，随着汽车智能化的不断发展以及市场需求的不断扩大，自动驾驶技术的价值日益凸显，越来越多的科研人员致力于自动驾驶技术的研究。
2、路面如果存在坑洼情况，而驾驶员未能识别或者未及时做出相应处理，不仅会影响乘坐舒适性，还会造成车辆的机械结构损伤以及油耗增加，甚至还会导致交通事故。根据坑洼事实报告，在美国33,000起交通事故中，大约三分之一的死亡事故与道路状况不佳有关。因此检测前方道路坑洼情况并有效进行避让是自动驾驶技术中有待解决的问题之一。
3、目前，坑洼路面情况基本还是靠人眼识别，车载设备并不能对坑洞进行有效识别并作出适当的行驶决策。
4、申请内容
5、针对现有技术存在的不足，本申请的目的在于提供一种基于坑洞识别的行驶决策系统及方法。
6、根据本专利技术的一方面，提供一种基于坑洞识别的行驶决策方法，包括：获取道路图像，并且检测道路图像中是否存在坑洞；获取的道路图像中存在坑洞时，获取坑洞的边界线；以及获取初始行驶路线，并且判断初始行驶路线与坑洞的边界线是否存在交点；其中，初始行驶路线与坑洞的边界线不存在交点时，继续行驶；初始行驶路线与坑洞的边界线存在交点时，获取坑洞的三维数据，并且根据所述三维数据制定行驶策略。
7、可选地，制定行驶策略的方法包括；获取坑洞的三维数据以及车辆数据；根据坑洞的三维数据以及车辆数据获取坑洞影响模型；根据坑洞影响模型计算坑洞对车辆的影响程度；其中，当
8、可选地，车辆数据包括车速、车辆两侧轮胎内缘间距、车轮宽度、最小离地间隙、纵向通过角、接近角、离去角、悬架参数、驾驶员姿态，其中以驾驶员姿态的变化来衡量坑洞对车辆的影响程度。
9、可选地，重新规划路线的方法包括：预设或穷举或根据机器学习算法设置方向盘转角与通过坑洞车速，并且根据方向盘转角与通过坑洞车速获取车辆行驶路径；判断以不同的车辆行驶路径通过坑洞时，对车辆的影响程度；获取影响程度最小值，并且获得影响程度最小值对应的方向盘转角与通过坑洞车速；判断以影响程度最小值对应的方向盘转角与通过坑洞车速行驶是否会对车辆两侧以及后方的车辆造成影响，如无影响，根据影响程度最小值对应的方向盘转角与通过坑洞车速进行减速绕行；若有影响，则减速行驶。
10、可选地，以计算出的方向盘转角和通过车速行驶会对车辆两侧以及后方的车辆造成影响时，取方向盘转角为零，根据车辆数据与路面坑洞信息，利用坑洞影响模型，计算通过坑洞的车速，并且根据通过坑洞的车速确定刹车强度。
11、根据本专利技术的另一方面，提供一种基于坑洞识别的行驶决策系统，包括：图像获取模块，用于获取道路图像；图像识别模块，用于检测道路图像中是否存在坑洞，并且获取的道路图像中存在坑洞时，获取坑洞的边界线；车辆数据获取模块，获取初始行驶路线；行驶策略制定模块，判断初始行驶路线与坑洞的边界线是否存在交点；其中，初始行驶路线与坑洞的边界线不存在交点时，继续行驶；初始行驶路线与坑洞的边界线存在交点时，获取坑洞的三维数据，并且根据所述三维数据制定行驶策略。
12、可选地，行驶策略制定模块执行以下步骤制定行驶策略：获取坑洞的三维数据以及车辆数据；利用坑洞的三维数据以及车辆数据；根据坑洞影响模型计算坑洞对车辆的影响程度；其中，当影响程度小于或者等于预设值时，则以初始路线继续行驶；如果影响程度大于预设值，则重新规划路线。
13、可选地，车辆数据包括车速、车辆两侧轮胎内缘间距、车轮宽度、最小离地间隙、纵向通过角、接近角、离去角、悬架参数、驾驶员姿态，其中以驾驶员姿态变化来衡量坑洞对车辆的影响程度。
14、可选地，行驶策略制定模块执行以下步骤重新规划路线：预设或穷举或根据机器学习算法设置方向盘转角与通过坑洞车速，并且根据方向盘转角与通过坑洞车速获取车辆行驶路径；判断以不同的车辆行驶路径通过坑洞时，对车辆的影响程度；获取影响程度最小值，并且获得影响程度最小值对应的方向盘转角与通过坑洞车速；判断以影响程度最小值对应的方向盘转角与通过坑洞车速行驶是否会对车辆两侧以及后方的车辆造成影响，如无影响，根据影响程度最小值对应的方向盘转角与通过坑洞车速进行减速绕行；若有影响，则减速行驶。
15、可选地，以计算出的方向盘转角和通过车速行驶会对车辆两侧以及后方的车辆造成影响时，取方向盘转角为零，根据车辆数据与路面坑洞信息，利用坑洞影响模型，计算通过坑洞的车速，并且根据通过坑洞的车速确定刹车强度。
16、与现有技术相比，本申请的有益效果是：
17、本申请的行驶决策系统及方法通过机器学习算法与大模型，针对驾乘舒适性，判断车辆进行继续行驶、减速还是避让操作，做出方向盘转角与刹车油门的控制策略，减小坑洼路面对驾乘舒适性的影响或对车辆的损伤。
技术实现思路
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1.一种基于坑洞识别的行驶决策方法，包括：
2.根据权利要求1所述的基于坑洞识别的行驶决策方法，其中，制定行驶策略的方法包括；
3.根据权利要求2所述的基于坑洞识别的行驶决策方法，其中，车辆数据包括车速、车辆两侧轮胎内缘间距、车轮宽度、最小离地间隙、纵向通过角、接近角、离去角、悬架参数、驾驶员姿态，其中以驾驶员姿态变化来衡量坑洞对车辆的影响程度。
4.根据权利要求2所述的基于坑洞识别的行驶决策方法，其中，重新规划路线的方法包括：
5.根据权利要求4所述的基于坑洞识别的行驶决策方法，其中，以计算出的方向盘转角和通过车速行驶会对车辆两侧以及后方的车辆造成影响时，取方向盘转角为零，根据车辆数据与路面坑洞信息，利用坑洞影响模型，计算通过坑洞的车速，并且根据通过坑洞的车速确定刹车强度。
6.一种基于坑洞识别的行驶决策系统，包括：
7.根据权利要求6所述的基于坑洞识别的行驶决策系统，其中，行驶策略制定模块执行以下步骤制定行驶策略：
8.根据权利要求7所述的基于坑洞识别的行驶决策系统，其中，车辆数据包括车速、车
9.根据权利要求7所述的基于坑洞识别的行驶决策系统，其中，行驶策略制定模块执行以下步骤重新规划路线：
10.根据权利要求9所述的基于坑洞识别的行驶决策系统，其中，以计算出的方向盘转角和通过车速行驶会对车辆两侧以及后方的车辆造成影响时，取方向盘转角为零，根据车辆数据与路面坑洞信息，利用坑洞影响模型，计算通过坑洞的车速，并且根据通过坑洞的车速确定刹车强度。
...【技术特征摘要】
1.一种基于坑洞识别的行驶决策方法，包括：
2.根据权利要求1所述的基于坑洞识别的行驶决策方法，其中，制定行驶策略的方法包括；
3.根据权利要求2所述的基于坑洞识别的行驶决策方法，其中，车辆数据包括车速、车辆两侧轮胎内缘间距、车轮宽度、最小离地间隙、纵向通过角、接近角、离去角、悬架参数、驾驶员姿态，其中以驾驶员姿态变化来衡量坑洞对车辆的影响程度。
4.根据权利要求2所述的基于坑洞识别的行驶决策方法，其中，重新规划路线的方法包括：
5.根据权利要求4所述的基于坑洞识别的行驶决策方法，其中，以计算出的方向盘转角和通过车速行驶会对车辆两侧以及后方的车辆造成影响时，取方向盘转角为零，根据车辆数据与路面坑洞信息，利用坑洞影响模型，计算通过坑洞的车速，并且根据通过坑洞的车速确定刹车强度。
6.一种基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：任波，赵军，班浩，张勇，
申请(专利权)人：长沙汽车创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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