【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人轮式足，具体涉及一种轮式足组件。
技术介绍
1、机器人的轮式足是众多机器人行走足中的一种。为了尽可能实现灵活地动作，功能完善的轮式足一般需要满足轮体滚动、水平转向、升降等多种功能。然而，如果更好地布局轮体滚动、水平转向、升降等功能机构，并且使结构紧凑，布局合理是需要解决的技术问题，现有技术中的轮式足，要么功能过于单一，要么布局不够合理，难以适应应用所需，特别是面对崎岖路面、台阶等复杂路况时更难胜任；
2、为解决上述问题，公开号为cn210879627u的现有技术授权公开了一种多足轮式机器人的轮式足组件，该现有技术能够设置有能够单独调节高度的行走轮体，通过对行走轮体依次进行伸缩调节和行走，能够爬上台阶，但未设置重心调节装置，在面对崎岖路面、台阶时，需要调节行走轮体的高度，在调节过程中，行走轮体处于悬空的状态，进而容易出现重心不稳定的情况，容易发生倾倒。
技术实现思路
1、为了解决上述现有技术中的不足，本技术的目的在于提供一种轮式足组件，该一种轮式足组件设置有重心调节装置，能够调节本技术的重心位置，在移动轮处于悬空状态时，避免本技术使用时出现倾翻。
2、本一种轮式足组件解决其技术问题所采用的技术方案为：
3、提供了一种轮式足组件，包括底座，底座的两侧下方分别设置有均匀分布移动轮，底座的两侧分别固定安装有与移动轮一一对应的电推杆，电推杆的下端固定安装有转向电机，转向电机的输出轴固定安装有活动块，移动轮转动安装于活动块的相背一侧，移动轮的
4、进一步的，所述的重心调节装置由调节电机、第一转盘、第二转盘、透槽、椭圆形的环形槽、滑柱、限位装置和配重块组成，调节电机固定安装于底座的底面，调节电机的输出轴贯穿底座并转动连接，第一转盘和第二转盘一上一下分布，调节电机的输出轴贯穿第二转盘并通过单向轴承进行安装，第二转盘与底座之间通过单向轴承进行连接，第一转盘固定安装于调节电机的输出轴上，透槽开设于第一转盘上，环形槽开设于第二转盘的顶面，滑柱穿过透槽，滑柱的下端位于环形槽内，配重块设置于滑柱的上端，限位装置设置于透槽内壁和滑柱外周之间。
5、进一步的，所述的调节电机、转向电机、双轴电机均电路连接控制器。
6、进一步的，所述的底座上设置有重力传感器，重力传感器与控制器电路连接。
7、进一步的，所述的限位装置由限位槽和限位环组成，限位槽开设于透槽内壁的前后面，限位环固定安装于滑柱的外周，限位环位于限位槽内并能够沿之滑动。
8、进一步的，所述的配重块固定安装于安装板的顶面一侧，安装板的底面另一侧固定连接滑柱的上端，滑柱穿过一块方形板并固定连接，方形板位于透槽内并滑动配合。
9、进一步的，所述的移动轮的外周均设置有防滑圈。
10、与现有技术相比，本技术的有益效果为：
11、1、本技术示例的一种轮式足组件，打开双轴电机，竖轴电机转动能够带动第三锥齿轮进行转动，进而能够通过第二锥齿轮和第一锥齿轮带动移动轮进行转动，转向电机能够带动活动块进行转动，进而带动移动轮进行转动，此时，双轴电机仍能够带动移动轮进行转动，电推杆进行伸缩，能够控制底座的高度，在进行上台阶或下台阶时，存在有移动轮处于悬空的状态，进而导致本技术的重心不稳，通过重心调节装置，能够调节本技术的重心，从而避免本技术出现前翻或后翻，与现有技术相比，本技术设置有重心调节装置，能够调节本技术的重心位置，在移动轮处于悬空状态时，避免本技术使用时出现倾翻。
12、2、本技术示例的一种轮式足组件，打开调节电机并控制调节电机的输出轴反向转动，调节电机的能够带动第一转盘反向转动，第二转盘无法转动，从而能够使得滑柱沿着环形槽进行移动，从而调节配重块距离第一转盘中心的距离，调节完成后，控制调节电机正向转动，能够带动第一转盘和第二转盘同步转动，进而能够调节配重块的方向，该重心调节装置的结构简单，通过控制调节电机的正反转方向和角度即可。
13、3、本技术示例的一种轮式足组件，通过控制器能够对调节电机、转向电机、双轴电机的转动方向和转动角度进行控制，使用更加方便。
14、4、本技术示例的一种轮式足组件，通过重力传感器能够对底座的平衡状态进行检测，将信息发送给控制器进行处理后，进而控制调节电机调节配重块的位置，使得本技术处于平衡状态。
15、5、本技术示例的一种轮式足组件，限位槽和限位环不会影响滑柱沿透槽进行移动，同时能够使得滑柱无法上下移动，避免滑柱从透槽内跑出。
16、6、本技术示例的一种轮式足组件，当滑柱移动到透槽的最内侧时，安装板能够使得配重块位于第一转盘的中心处，此时配重块位于本技术的中心位置，方形板能够避免滑柱在透槽内转动。
17、7、本技术示例的一种轮式足组件，防滑圈能够增大移动轮外周与地面之间的摩擦力，从而避免打滑。
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1.一种轮式足组件，包括底座（1），底座（1）的两侧下方分别设置有均匀分布的移动轮（2），其特征是，底座（1）的两侧分别固定安装有与移动轮（2）一一对应的电推杆（3），电推杆（3）的下端固定安装有转向电机（4），转向电机（4）的输出轴固定安装有活动块（5），移动轮（2）转动安装于活动块（5）的相背一侧，移动轮（2）的内侧固定安装有第一锥齿轮（6），转向电机（4）的输出轴上转动安装有第二锥齿轮（7），第一锥齿轮（6）分别与对应的第二锥齿轮（7）啮合，左右相互对应的两个移动轮（2）之间设置有双轴电机（8），双轴电机（8）均通过伸缩杆安装于底座（1）的底面，双轴电机（8）的两根输出轴上均固定安装有第三锥齿轮（9），第三锥齿轮（9）分别与对应的第二锥齿轮（7）啮合，底座（1）上设置有重心调节装置，双轴电机（8）的两根输出轴均贯穿一块连接板（19）并转动连接，连接板（19）通过连接杆与对应的转向电机（4）固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种轮式足组件，其特征是，所述的重心调节装置由调节电机（10）、第一转盘（11）、第二转盘（12）、透槽（13）、椭圆形的环形槽（14）、滑
3.根据权利要求2所述的一种轮式足组件，其特征是，所述的调节电机（10）、转向电机（4）、双轴电机（8）均电路连接控制器。
4.根据权利要求3所述的一种轮式足组件，其特征是，所述的底座（1）上设置有重力传感器，重力传感器与控制器电路连接。
5.根据权利要求2所述的一种轮式足组件，其特征是，所述的限位装置由限位槽（17）和限位环（18）组成，限位槽（17）开设于透槽（13）内壁的前后面，限位环（18）固定安装于滑柱（15）的外周，限位环（18）位于限位槽（17）内并能够沿之滑动。
6.根据权利要求5所述的一种轮式足组件，其特征是，所述的配重块（16）固定安装于安装板的顶面一侧，安装板的底面另一侧固定连接滑柱（15）的上端，滑柱（15）穿过一块方形板并固定连接，方形板位于透槽（13）内并滑动配合。
7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种轮式足组件，其特征是，所述的移动轮（2）的外周均设置有防滑圈。
...【技术特征摘要】
1.一种轮式足组件，包括底座（1），底座（1）的两侧下方分别设置有均匀分布的移动轮（2），其特征是，底座（1）的两侧分别固定安装有与移动轮（2）一一对应的电推杆（3），电推杆（3）的下端固定安装有转向电机（4），转向电机（4）的输出轴固定安装有活动块（5），移动轮（2）转动安装于活动块（5）的相背一侧，移动轮（2）的内侧固定安装有第一锥齿轮（6），转向电机（4）的输出轴上转动安装有第二锥齿轮（7），第一锥齿轮（6）分别与对应的第二锥齿轮（7）啮合，左右相互对应的两个移动轮（2）之间设置有双轴电机（8），双轴电机（8）均通过伸缩杆安装于底座（1）的底面，双轴电机（8）的两根输出轴上均固定安装有第三锥齿轮（9），第三锥齿轮（9）分别与对应的第二锥齿轮（7）啮合，底座（1）上设置有重心调节装置，双轴电机（8）的两根输出轴均贯穿一块连接板（19）并转动连接，连接板（19）通过连接杆与对应的转向电机（4）固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种轮式足组件，其特征是，所述的重心调节装置由调节电机（10）、第一转盘（11）、第二转盘（12）、透槽（13）、椭圆形的环形槽（14）、滑柱（15）、限位装置和配重块（16）组成，调节电机（10）固定安装于底座（1）的底面，调节电机（10）的输出轴贯穿底座（1）并转动连接，第一转盘（11）和第二转盘（12）一上一下分布，调节电机（10）的输出轴贯穿第二转盘（12）并通过单向轴...
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