障碍物选取方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体地涉及一种障碍物选取方法、装置及设备。一种障碍物选取方法，包括：确定车辆的行驶轨迹；间隔预设的时间周期采集车辆周边待判断障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包括采集到同一待判断障碍物的次数，待判断障碍物包围框角点坐标，待判断障碍物中心点坐标；根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响；当所述待判断障碍物对所述车辆的正常行驶造成影响时，将所述待判断障碍物作为目标障碍物输出，当所述待判断障碍物为对所述车辆的正常行驶造成影响时，将所述待判断障碍物作为非目标障碍物输出。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶，具体地涉及一种障碍物选取方法、装置及设备。

技术介绍

1、车辆在执行自动驾驶功能时，需要对车辆周边障碍物进行感知，并规划路线对障碍物进行避让。在感知到障碍物后，一般通过动态障碍物和静态障碍物对其进行划分，并针对动态障碍物重新规划路线。

2、但是，当车辆周边环境较为复杂，存在障碍物数量较多时，针对全部动态障碍物来重新规划路线会消耗算法运行时间，造成感知信息输出延迟等问题。同时也容易因为识别不稳定造成障碍物动静态判断错误的问题。

技术实现思路

1、本专利技术实施例提供了一种障碍物选取方法、装置及设备，用以解决现有技术中障碍物选取不当的问题。

2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种障碍物选取方法，包括：

3、确定车辆的行驶轨迹；

4、间隔预设的时间周期采集车辆周边待判断障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包括采集到同一待判断障碍物的次数，待判断障碍物包围框角点坐标，待判断障碍物中心点坐标；

5、根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种障碍物选取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述间隔预设的时间周期采集车辆周边待判断障碍物的障碍物信息，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定待判断障碍物是否在车辆的行驶轨迹上，包括：建立目...

【技术特征摘要】

1.一种障碍物选取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述间隔预设的时间周期采集车辆周边待判断障碍物的障碍物信息，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息以及车辆的行驶轨迹确定所述待判断障碍物是否会对车辆的正常行驶造成影响，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定待判断障碍物是否在车辆的行驶轨迹上，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏妙格，陆镱升，蒋祖坚，李天辉，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：