【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物流分拣领域，尤其是视觉单件分离设备的包裹分离方法、系统、设备及分拣系统。
技术介绍
1、视觉单件分离是通过图像识别来确定多个包裹在皮带机矩阵上的位置并规划各包裹的输送顺序从而使包裹逐一输送出皮带机矩阵。
2、在各种分拣系统中，会通过视觉单件分离设备与六面读码输送装置配合来实现自动上包，视觉单件分离设备位于六面读码输送装置的上游，为了保证六面读码输送装置能够有效地获取到每个包裹的条码数据，因此需要有效控制皮带机矩阵输出的包裹间距，并且现有视觉单件分离设备在对包裹进行分离时，是按照固定的包裹间距来进行包裹分离。所述固定的包裹间距目前是根据六面读码输送装置能够读取的最大高度的包裹来确定输出到皮带机矩阵外的相邻包裹的间距，例如六面读码输送装置可识别的包裹的最大高度达到1000mm时，则需要控制输出到皮带机矩阵外的相邻包裹的间距不低于800mm，则所述固定的包裹间距为不小于800mm。
3、这种方式虽然能够保证后续读码的稳定实现，但是也造成送包效率的损失。
技术实现思路
1、本专利技术的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种视觉单件分离设备的包裹分离方法、系统、设备及分拣系统。
2、本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：
3、视觉单件分离设备的包裹分离方法，包括如下步骤：
4、s10,确定视觉单件分离设备的皮带机矩阵上最靠近皮带机矩阵的输出端的两个包裹各自的高度所在的高度区间，所述两个包裹位于所述皮带机
5、s20，确定所述两个包裹各自的高度区间是否相同，若是，则确定相同的高度区间对应的包裹间距；若否，则确定所述两个包裹对应的两个高度区间中的高度值的大小并确定高度值较大的高度区间所对应的包裹间距；
6、s30,在确定所述两个包裹的移动速度相同或所述两个包裹中靠前的一者的前端位于所述皮带机矩阵的输出端时，确定所述两个包裹之间的实际间距：
7、s40,根据确定的所述包裹间距及实际间距控制皮带机矩阵以使所述两个包裹输出到皮带机矩阵外时，所述两个包裹的间距等于所述包裹间距或与所述包裹间距的差值不超过阈值。
8、优选的，所述高度区间包括第一高度区间、第二高度区间、第三高度区间、第四高度区间及第五高度区间，所述第一高度区间小于300mm,所述第二高度区间在300-580mm之间，所述第三高度区间大于580mm，小于750mm，所述第四高度区间为750-980m之间，所述第五高度区间大于980mm。
9、优选的，所述第一高度区间对应的包裹间距不小于250毫米；
10、所述第二高度区间对应的包裹间距不小于300毫米；
11、所述第三高度区间对应的包裹间距不小于500毫米；
12、所述第四高度区间对应的包裹间距不小于650毫米；
13、所述第五高度区间对应的包裹间距不小于800毫米。
14、优选的，所述第一高度区间对应的包裹间距小于300mm；
15、所述第二高度区间对应的包裹间距不大于350mm；
16、所述第三高度区间对应的包裹间距不大于550mm；
17、所述第四高度区间对应的包裹间距不大于700mm；
18、所述第五高度区间对应的包裹间距不大于850mm。
19、优选的，所述视觉单件分离设备采用3d相机来获取包裹的高度。
20、优选的，所述皮带机矩阵控制所述两个包裹在皮带机矩阵的输送方向上保持450-550mm之间的间距并使它们以相同的速度移动。
21、优选的，在控制所述两个包裹同速输送时，通过调整所述两个包裹中至少一者的移动速度以使它们之间的间距调整到等于所述包裹间距或与所述包裹间距的差值不超过阈值。
22、视觉单件分离设备的包裹分离系统，包括：
23、高度区间确定单元,用于确定视觉单件分离设备的皮带机矩阵上最靠近皮带机矩阵的输出端的两个包裹各自的高度所在的高度区间，所述两个包裹位于所述皮带机矩阵靠近输出端的半幅区域内且它们在皮带机矩阵的输送方向上保持预定间距；
24、包裹间距确定单元,用于确定所述两个包裹各自的高度区间是否相同，若是，则确定相同的高度区间对应的包裹间距；若否，则确定所述两个包裹对应的两个高度区间中的高度值的大小并确定高度值较大的高度区间所对应的包裹间距；
25、实际间距确定单元,用于在确定所述两个包裹的移动速度相同或所述两个包裹中靠前的一者的前端位于所述皮带机矩阵的输出端时，确定所述两个包裹之间的实际间距：
26、调整单元,用于根据确定的所述包裹间距及实际间距控制皮带机矩阵以使所述两个包裹输出到皮带机矩阵外时，所述两个包裹的间距等于所述包裹间距或与所述包裹间距的差值不超过阈值。
27、视觉单件分离设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序，所述程序被执行时实现如上任一所述的包裹分离方法。
28、分拣系统，包括如上所述的视视觉单件分离设备，所述视觉单件分离设备的输出端衔接六面读码输送装置。
29、本专利技术技术方案的优点主要体现在：
30、本专利技术的方法在将每个包裹输出到皮带机矩阵时，是根据当前包裹和前一包裹的高度来确定对应的包裹间距，在使包裹间距满足后续六面读码输送装置准确读码的前提下，避免中小尺寸的包裹按照固定包裹间距分离时造成的效率损失，能够有效地提高视觉单件分离设备的供包效率。
31、本专利技术在皮带机矩阵上时，先使包裹在皮带机矩阵的输送方向上拉距进行输送，然后再在皮带机矩阵的输出端附近进行包裹间距调整，能够有效地提高分离速率。
32、本专利技术根据包裹高度划分成细分的多个区间，能够使距离控制精度更高，更好的满足不同高度的包裹的调整和读码需要。
33、本专利技术的皮带机矩阵在将其上的包裹逐一分离时，使最靠前的两个包裹拉开预定间距后匀速移动，能够方便控制，同时通过对预定间距的设置能够有效地适应高度适中的包裹的间距控制需要，有利于减少调整频次。
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1.视觉单件分离设备的包裹分离方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的视觉单件分离设备的包裹分离方法，其特征在于：所述高度区间包括第一高度区间、第二高度区间、第三高度区间、第四高度区间及第五高度区间，所述第一高度区间小于300mm,所述第二高度区间在300-580mm之间，所述第三高度区间大于580mm，小于750mm，所述第四高度区间为750-980m之间，所述第五高度区间大于980mm。
3.根据权利要求2所述的视觉单件分离设备的包裹分离方法，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的视觉单件分离设备的包裹分离方法，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的视觉单件分离设备，其特征在于：所述视觉单件分离设备采用3D相机来获取包裹的高度。
6.根据权利要求1所述的视觉单件分离设备，其特征在于：所述皮带机矩阵控制所述两个包裹在皮带机矩阵的输送方向上保持450-550mm之间的间距并使它们以相同的速度移动。
7.根据权利要求1-6任一所述的视觉单件分离设备的包裹分离方法，其特征在于：通过调整所述两个包
8.视觉单件分离设备的包裹分离系统，其特征在于，包括：
9.视觉单件分离设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序，其特征在于：所述程序被执行时实现如权利要求1-7任一所述的包裹分离方法。
10.分拣系统，其特征在于：包括如权利要求9所述的视视觉单件分离设备，所述视觉单件分离设备的输出端衔接六面读码输送装置。
...【技术特征摘要】
1.视觉单件分离设备的包裹分离方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的视觉单件分离设备的包裹分离方法，其特征在于：所述高度区间包括第一高度区间、第二高度区间、第三高度区间、第四高度区间及第五高度区间，所述第一高度区间小于300mm,所述第二高度区间在300-580mm之间，所述第三高度区间大于580mm，小于750mm，所述第四高度区间为750-980m之间，所述第五高度区间大于980mm。
3.根据权利要求2所述的视觉单件分离设备的包裹分离方法，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的视觉单件分离设备的包裹分离方法，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的视觉单件分离设备，其特征在于：所述视觉单件分离设备采用3d相机来获取包裹的高度。
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡熙，刘杰，刘洪峰，蔡昂，
申请(专利权)人：苏州金峰物流设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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