本申请提出了一种挖掘机标定优化方法及装置，该方法包括：在挖掘机预设位置处安装天线与传感器；在挖掘机工作环境的周边地面任意处放置一固定标志物，控制挖掘机绕固定标志点旋转预设角度，测量旋转过程中挖掘机在不同位置的多个位置信息，其中，旋转过程中调节挖斗位置使斗尖中点始终对准固定标志物；通过最小二乘法计算旋转过程中测量的多个位置信息与理论位置信息的误差，当误差小于预设误差阈值时，完成挖掘机的标定优化。通过本申请提出的方案，可以增加工程效率，并且施工过程中可以随时查看工程的进度情况，保证施工的精准度与理论的设计值误差范围内。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及挖掘机，尤其涉及一种挖掘机标定优化方法及装置。
技术介绍
1、现有技术中，挖掘机的定位位置误差较大，会导致工程误差与理论设计偏差大，影响工程进度。
技术实现思路
1、本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本申请的第一个目的在于提出一种挖掘机标定优化方法。
3、本申请的第二个目的在于提出一种挖掘机标定优化装置。
4、本申请的第三个目的在于提出一种电子设备。
5、本申请的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
6、本申请的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。
7、为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种挖掘机标定优化方法，包括：
8、在挖掘机预设位置处安装天线与传感器；
9、在挖掘机工作环境的周边地面任意处放置一固定标志物，控制所述挖掘机绕所述固定标志点旋转预设角度，测量旋转过程中所述挖掘机在不同位置的多个位置信息，其中，旋转过程中调节挖斗位置使斗尖中点始终对准所述固定标志物；
10、通过最小二乘法计算旋转过程中测量的所述多个位置信息与理论位置信息的误差，当所述误差小于预设误差阈值时，完成所述挖掘机的标定优化。
11、可选的，所述在挖掘机预设位置处安装天线与传感器，包括：
12、将所述天线安装在挖掘机车身尾部两侧，其中，所述天线包括主天线与副天线，所述主天线与所述副天线的连接线垂直于挖掘机大臂轴线；
13、将大臂传感器安装在挖掘机大臂处，其中，所述大臂传感器的安装方向与挖掘机大臂轴线方向垂直；
14、将小臂传感器安装在挖掘机小臂处，其中，所述小臂传感器的安装方向与挖掘机大小臂轴点和挖掘机小臂挖斗轴点平行；
15、将挖斗传感器安装在挖掘机摇杆处，其中，所述挖斗传感器的安装方向与挖掘机摇杆平行，且走线方向由下往上。
16、可选的，还包括：
17、控制所述挖掘机旋转180度车身，记录旋转过程中所述传感器和所述天线的测量数值；
18、根据理论数值与所述测量数值计算所述传感器的修正值，根据所述修正值对挖掘机后续工作时的车身姿态进行修正。
19、可选的，所述控制所述挖掘机绕所述固定标志点旋转预设角度，测量旋转过程中所述挖掘机在不同位置的多个位置信息，包括：
20、在控制所述挖掘机绕所述固定标志点旋转时，对于某一位置，将所述天线到挖掘机转轴两个方向的距离作为该位置的位置信息。
21、可选的，还包括：
22、若所述误差不小于预设误差阈值，去除误差大的位置信息或添加更多位置信息，直至所述误差小于预设误差阈值。
23、为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种挖掘机标定优化装置，包括：
24、安装模块，用于在挖掘机预设位置处安装天线与传感器；
25、标定模块，用于在挖掘机工作环境的周边地面任意处放置一固定标志物，控制所述挖掘机绕所述固定标志点旋转预设角度，测量旋转过程中所述挖掘机在不同位置的多个位置信息，其中，旋转过程中调节挖斗位置使斗尖中点始终对准所述固定标志物；
26、比较模块，用于通过最小二乘法计算旋转过程中测量的所述多个位置信息与理论位置信息的误差，当所述误差小于预设误差阈值时，完成所述挖掘机的标定优化。
27、可选的，所述安装模块，包括：
28、第一安装模块，将所述天线安装在挖掘机车身尾部两侧，其中，所述天线包括主天线与副天线，所述主天线与所述副天线的连接线垂直于挖掘机大臂轴线；
29、第二安装模块，将大臂传感器安装在挖掘机大臂处，其中，所述大臂传感器的安装方向与挖掘机大臂轴线方向垂直；
30、第三安装模块，将小臂传感器安装在挖掘机小臂处，其中，所述小臂传感器的安装方向与挖掘机大小臂轴点和挖掘机小臂挖斗轴点平行；
31、第四安装模块，将挖斗传感器安装在挖掘机摇杆处，其中，所述挖斗传感器的安装方向与挖掘机摇杆平行，且走线方向由下往上。
32、为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
33、所述存储器存储计算机执行指令；
34、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上述第一方面中任一项所述的方法。
35、为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述第一方面中任一项所述的方法。
36、为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的方法。
37、本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
38、在挖掘机预设位置处安装天线与传感器；在挖掘机工作环境的周边地面任意处放置一固定标志物，控制挖掘机绕固定标志点旋转预设角度，测量旋转过程中挖掘机在不同位置的多个位置信息，其中，旋转过程中调节挖斗位置使斗尖中点始终对准固定标志物；通过最小二乘法计算旋转过程中测量的多个位置信息与理论位置信息的误差，当误差小于预设误差阈值时，完成挖掘机的标定优化。由此可以增加工程效率，并且施工过程中可以随时查看工程的进度情况，保证施工的精准度与理论的设计值误差范围内。
39、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
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【技术保护点】
1.一种挖掘机标定优化方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在挖掘机预设位置处安装天线与传感器，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述挖掘机绕所述固定标志点旋转预设角度，测量旋转过程中所述挖掘机在不同位置的多个位置信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
6.一种挖掘机标定优化装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述安装模块，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种挖掘机标定优化方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在挖掘机预设位置处安装天线与传感器，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述挖掘机绕所述固定标志点旋转预设角度，测量旋转过程中所述挖掘机在不同位置的多个位置信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
6.一种挖掘机标定优化装置，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：王朋，欧阳晨光，马林，师帅，
申请(专利权)人：清博昆山智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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