一种异步网络下多动态目标协同定位与同步方法技术

本发明专利技术公开了一种异步网络下多动态目标协同定位与同步方法，涉及导航定位技术领域。该方法在提高目标协同定位与时间同步精度的同时，可以大幅减少计算复杂度，降低每个动态目标平台硬件压力。该方法在异步网络系统中顺次执行观测量获取阶段、分布式网络协同定位及同步估计阶段两个阶段；在观测量获取阶段中，首先进行时隙初始测量，然后进行跟随代理间数据包交换测量，跟随代理与领导代理间进行数据包交换测量，最终构建测量似然函数；在分布式网络协同定位与同步估计阶段中，首先构建估计问题，并进行目标状态预测，进行目标间的消息传递，最后实现目标状态后验估计。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及导航定位，具体涉及一种异步网络下多动态目标协同定位与同步方法。

技术介绍

1、高精度位置感知和时间同步在无线传感器网络中发挥着重要作用，是动态目标进行轨迹规划与控制、编队保持、组网与通信等应用的必要基础。全球卫星导航系统(gnss)是一种常用的定位与时间同步方法。然而gnss具有接收信号微弱、易受遮挡与干扰的特点，无线传感网络中的所有目标难以仅通过gnss实现定位与同步。这种情况下，利用动态目标间的协同观测量，可以大幅提高系统的鲁棒性，实现动态目标的协同高精度定位及时间同步。

2、现有异步网络下动态目标的协同定位与同步方法中，目标间通过多次非对称时间戳和被动聆听(asymmetrical time-stamping and passive listening，atspl)测量体制实现多目标间的协同测量，而后通过因子图消息传递算法实现多目标间的分布式定位与同步。然而，现有方法假设目标见多次协同测量期间的位置、速度以及时钟参数未发生变化，因此仅适用于目标动态极低的场景。此外，现有方法通过非参数化粒子消息传递算法实现分布式位置与时钟参数本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种异步网络下多动态目标协同定位与同步方法，其特征在于，该方法在异步网络系统中顺次执行观测量获取阶段、分布式网络协同定位及同步估计阶段两个阶段；

2.如权利要求1所述的一种异步网络下多动态目标协同定位与同步方法，其特征在于，所述异步网络系统具体为：

3.如权利要求2所述的一种异步网络下多动态目标协同定位与同步方法，其特征在于，所述观测量获取阶段包括如下步骤：

4.如权利要求3所述的一种异步网络下多动态目标协同定位与同步方法，其特征在于，所述分布式网络协同定位与同步估计阶段，包括如下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种异步网络下多动态目标协同定位与同步方法，其特征在于，该方法在异步网络系统中顺次执行观测量获取阶段、分布式网络协同定位及同步估计阶段两个阶段；

2.如权利要求1所述的一种异步网络下多动态目标协同定位与同步方法，其特征在于，所述异步网络系统具体为：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：王永庆，余全洲，申宇瑶，陈岩，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：