【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于软体机器抓手领域，具体涉及一种仿海葵的多模态软体抓手。
技术介绍
1、机器人抓手采用机械结构，通常由金属或合金材料构成。这些抓手在工业自动化领域取得了显著的成功，具有高强度、高精度和可编程性的特点。然而，在应对复杂、不规则形状的物体时，刚性抓手的局限性显而易见。它们难以适应形状多样、表面不规则的物体，容易导致抓取失败或损坏。软体机器人抓手采用柔软、可变形的材料制造，模仿生物体的柔软结构。这种抓手在处理复杂形状的物体时表现出色，能够更好地适应不规则的表面。如国家专利技术专利cn 116394293a采用了变刚度袋作为抓手的抓取组件，通过调节腱绳，变刚度袋产生凹陷变形，与此同时对变刚度袋施加负气压，从而达到自适应和半包覆抓取。专利cn114147752a采用缠绕的方式对物体进行抓取，通过转动旋转收缩体的内层使得旋转收缩体产生径向的收缩变形，同时具有一定弹性和自适应的旋转收缩体可以很好的包覆紧贴物体表面，实现对物体的柔性抓取。以上专利技术虽然都发挥了软体抓手可以依靠自身适应性好而抓取复杂形状的物体的优点，但是变刚度结构具有响应速度缓慢的缺点，制作繁琐，同时在面对比自身可抓取范围大的物体时，无法完成包裹，从而无法稳定的抓取物体，针对以上问题提出一种仿海葵的多模态软体抓手。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种仿海葵的多模态软体抓手，解决了现有技术中的问题。
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
3、一种仿海葵的多
4、拓扑环形的折纸型弹性体：表面具有类折纸结构的褶皱，且上下末端留有无褶皱的环形边；
5、夹具组件：包括上夹具基座和下夹具基座，上夹具基座和下夹具基座上分别安装上夹板和下夹板，并能分别夹紧拓扑环形的折纸型弹性体的两个所述环形边；上夹具基座底部设有隔离柱；下夹板中间设有通孔，通孔内安装有空心螺丝，空心螺丝上配合安装螺母；空心螺丝上开设有气孔，气孔位于隔离柱处；
6、以及，外轮组件：包括固定板，固定板上设置能够升降的连接板，连接板的下端固定有空心管，空心管与空心螺丝固定并导通；固定板的下方设置有能够转动的支撑杆上板，支撑杆上板的下端固定有多个轮子连接杆，轮子连接杆的下端转动连接有轮子，多个轮子均与拓扑环形的折纸型弹性体的褶皱卡合。
7、进一步地，所述固定板的下端固定有旋转电机，旋转电机包括呈上下分布的定子和转子，定子与固定板固定，支撑杆上板固定在转子下端。
8、进一步地，所述支撑板上板底面中间开设有定位孔，定位孔中固定法兰轴承，法兰轴承中间设置有轴套，固定板中心孔处也设置有轴套，空心管同时穿过两个轴套。
9、进一步地，所述空心管上端连通设置有注气管，注气管与气泵连接。
10、进一步地，所述固定板上端固定有电动推杆来驱动连接板升降。
11、进一步地，所述空心管内设有内螺纹与空心螺丝外部设置有外螺纹来与之配合。
12、进一步地，所述连接板底部设有外螺纹管，外螺纹管与空心管内部的内螺纹配合连接。
13、进一步地，所述上夹板以及下夹板上均设有o型圈槽，o型圈槽内配合安装有o型圈。
14、进一步地，所述螺母的下端设置硅胶垫片。
15、一种机器人，包括上述的仿海葵的多模态软体抓手。
16、本专利技术的有益效果：
17、1、本专利技术提出的软体机器抓手结构简单且原材料易获取，夹具基座以及上、下夹板通过3d打印制造出来，拓扑环形的折纸型弹性体由硅胶倒模制出，空心管，空心螺丝，o型圈，硅胶垫片以及螺母等为成品件，这些装置通过组件间的简单配合连接，可以得到气密性良好的整体。
18、2、本专利技术在拓扑环形的折纸型弹性体的表面进行了类折纸结构的褶皱设计，在对拓扑环形的折纸型弹性体进行充气，会在硅胶自身具有的延展性的使硅胶发生型变时，褶皱之间的角度也会随充气而变大，相较于无褶皱的硅胶实体，具有类折纸结构的硅胶实体在充气时的效果可以膨胀的更大，可以获得更大的外径，获得更大的抓取空间，从而抓取直径更大的物体。
19、3、本专利技术提出扭转锁紧的防脱落功能，在对一些较大的物体进行完整包裹抓取或者在对一些具有光滑表面的物体进行抓取时，由于抓取组件与被抓物体之间的摩擦力较小，物体很容易脱落，而通过旋转具有内部适应拓扑环形的折纸型弹性体形状的外轮带动硅胶实体旋转，拓扑环形的折纸型弹性体表面的褶皱会被扭转，更加贴紧被包裹物体，增加与物体之间的摩擦力，减小了物体脱落的风险。
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1.一种仿海葵的多模态软体抓手，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种仿海葵的多模态软体抓手，其特征在于，所述固定板(35)的下端固定有旋转电机(34)，旋转电机(34)包括呈上下分布的定子(341)和转子(342)，定子(341)与固定板(35)固定，支撑杆上板(321)固定在转子(342)下端。
3.根据权利要求2所述的一种仿海葵的多模态软体抓手，其特征在于，所述支撑板上板(321)底面中间开设有定位孔，定位孔中固定法兰轴承(38)，法兰轴承(38)中间设置有轴套(37)，固定板(35)中心孔处也设置有轴套(37)，空心管(5)同时穿过两个轴套(37)。
4.根据权利要求1所述的一种仿海葵的多模态软体抓手，其特征在于，所述空心管(5)上端连通设置有注气管(7)，注气管(7)与气泵连接。
5.根据权利要求1所述的一种仿海葵的多模态软体抓手，其特征在于，所述固定板(35)上端固定有电动推杆(36)来驱动连接板(39)升降。
6.根据权利要求1所述的一种仿海葵的多模态软体抓手，其特征在于，所述空心管(5)内设有内
7.根据权利要求6所述的一种仿海葵的多模态软体抓手，其特征在于，所述连接板(39)底部设有外螺纹管，外螺纹管与空心管(5)内部的内螺纹配合连接。
8.根据权利要求1所述的一种仿海葵的多模态软体抓手，其特征在于，所述上夹板(23)以及下夹板(24)上均设有O型圈槽，O型圈槽内配合安装有O型圈(25)。
9.根据权利要求1所述的一种仿海葵的多模态软体抓手，其特征在于，所述螺母(4)的下端设置硅胶垫片(26)。
10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的仿海葵的多模态软体抓手。
...【技术特征摘要】
1.一种仿海葵的多模态软体抓手，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种仿海葵的多模态软体抓手，其特征在于，所述固定板(35)的下端固定有旋转电机(34)，旋转电机(34)包括呈上下分布的定子(341)和转子(342)，定子(341)与固定板(35)固定，支撑杆上板(321)固定在转子(342)下端。
3.根据权利要求2所述的一种仿海葵的多模态软体抓手，其特征在于，所述支撑板上板(321)底面中间开设有定位孔，定位孔中固定法兰轴承(38)，法兰轴承(38)中间设置有轴套(37)，固定板(35)中心孔处也设置有轴套(37)，空心管(5)同时穿过两个轴套(37)。
4.根据权利要求1所述的一种仿海葵的多模态软体抓手，其特征在于，所述空心管(5)上端连通设置有注气管(7)，注气管(7)与气泵连接。
5.根据权利要求1所述的一种仿海葵的...
【专利技术属性】
技术研发人员：项升，牛牧野，张炜，李嘉豪，卞炜坤，杨扬，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：发明
国别省市：
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