机械臂标定方法、装置、系统、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种机械臂标定方法、装置、系统、电子设备及存储介质。该方法包括控制机械臂按照预设运动方向运动，以使机械臂末端经过预设平面上的多个预设位置；在经过每个预设位置时，在预设平面上标记每个预设位置的位置，并记录机械臂末端在机械臂坐标系下的位置坐标；对标记有每个预设位置的预设平面的第一图像进行处理，得到每个预设位置在图像坐标系下的像素坐标；根据预设运动方向，匹配机械臂末端的位置坐标和像素坐标；根据多个相互匹配的位置坐标和像素坐标，计算位置坐标和像素坐标之间的转换关系，以得到机械臂坐标系与图像坐标系的转换关系。采用自动化流程进行标定，有效减少了人为操作错误的可能性，提高了标定的效率和准确性。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于机械臂标定，尤其涉及一种机械臂标定方法、装置、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、在机器人
，机械臂抓取物体是一个关键的应用。为了实现精确的抓取，通常需要将机械臂坐标与二维图像像素坐标进行关联。这种关联在视觉引导的机械臂运动中尤为重要，它使得机械臂能够根据从图像中获取的目标位置信息进行精确的动作。这种关联过程涉及到坐标系之间的转换，是机械臂抓取中的一项重要环节。

2、目前，机械臂平面标定主要采用九点标定法。这种方法通过人工操作机械臂末端去戳二维平面上的特定点，并记录当前对应的二维平面坐标与机械臂坐标。然后，根据这些数据计算出坐标转换的转换矩阵。

3、现有的九点标定法存在一些技术问题。首先，人工移动机械臂和记录坐标的过程容易出错，这可能导致标定结果的不准确。其次，这种方法效率低下，需要花费大量的时间和人力。此外，由于依赖人工操作，可能会受到人为因素的影响，如操作失误、记录错误等。

技术实现思路

1、本专利技术实施例提供一种机械臂标定方法、装置、系统、电子设备及存储介本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械臂标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机械臂标定方法，其特征在于，在所述控制机械臂按照预设运动方向运动之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的机械臂标定方法，其特征在于，所述确定机械臂的可移动范围包括：

4.根据权利要求1所述的机械臂标定方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行处理，得到每个所述预设位置在图像坐标系下的像素坐标，包括：

5.根据权利要求1所述的机械臂标定方法，其特征在于，所述机械臂末端附有特征对象；所述得到所述机械臂坐标系与所述图像坐标系的转换关系之后，所述方法还包括：

6....

【技术特征摘要】

1.一种机械臂标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机械臂标定方法，其特征在于，在所述控制机械臂按照预设运动方向运动之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的机械臂标定方法，其特征在于，所述确定机械臂的可移动范围包括：

4.根据权利要求1所述的机械臂标定方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行处理，得到每个所述预设位置在图像坐标系下的像素坐标，包括：

5.根据权利要求1所述的机械臂标定方法，其特征在于，所述机械臂末端附有特征对象；所述得到所述机械臂坐标系与所述图像坐标系的转换关系之后，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈志强，崔锦，彭志，郝惠玲，张宇哲，黄玲，
申请(专利权)人：同方威视技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：