【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其涉及一种智能垃圾分类机器人。
技术介绍
1、垃圾分类，指按一定规定或标准将垃圾分类储存、分类投放和分类驳运，从而转变成公共资源的一系列活动的总称，分类的目的是提高垃圾的资源价值和经济价值，力争物尽其用。由于垃圾分类处于起步阶段，很多民众并不能很好的对垃圾进行分类，对于哪种垃圾归为什么类型垃圾仍存在盲区，因此，部分垃圾分类场所采用垃圾分类机器人进行垃圾分类。
2、由于各种垃圾都是堆放在一起，在使用垃圾分类机器人对垃圾进行分类时，机器人夹取的垃圾上难免会粘连其他垃圾，在分类过程中，使粘连的垃圾一起被投放，可能会存在垃圾分类出错的现象；并且，在夹取空塑料瓶等外形较大的垃圾时，由于空塑料瓶内部有较多空气，垃圾储存箱的储存量极其有限，会增加更换储存箱的频率。
技术实现思路
1、本申请提出了一种智能垃圾分类机器人，具备抖落粘连垃圾、自动压缩内部有大量空气垃圾的优点，用以解决垃圾粘连导致分类出错、内部有大量空气的垃圾占有较大体积的问题。
2、为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：一种智能垃圾分类机器人，包括底座、机械臂和机械爪，所述机械爪包括壳体、动力电机和夹爪，两个所述夹爪相对的面上开设有滑槽，所述滑槽内设有：若干抖动齿、夹具和两个支撑弹簧，若干抖动齿固定安装于滑槽两侧的侧壁，若干抖动齿相互平行，抖动齿的横截面为等腰三角形，且滑槽两侧的抖动齿的斜面分别相互平行；夹具两侧固定安装有横截面为等腰三角形的斜齿，两侧的斜齿与滑槽两侧的抖动齿分别滑动接触；
3、进一步，所述支撑弹簧始终处于压缩状态。
4、进一步，所述夹具的长度大于滑槽的深度。
5、进一步，所述滑槽内还设有：电场发生器和支撑囊，电场发生器固定安装于滑槽底端的两侧；支撑囊固定安装于滑槽底端的中间位置，所述支撑囊内充满电流变液；所述夹具的端面上等距开设有若干通孔，所述通孔内滑动安装有打孔针，所述打孔针的底端固定连接于同一个连接板上，所述连接板处于夹具和支撑囊之间的滑槽中。
6、进一步，所述夹具其中一个的通孔内壁底端内嵌有铁块，处于此通孔内的打孔针外壁内嵌有固定永磁块，所述连接板的底端固定连接有弹力绳，所述弹力绳的另一端固定连接于支撑囊的上端面。
7、进一步，所述弹力绳始终处于拉伸状态。
8、进一步，所述固定永磁块距打孔针顶端的距离与铁块距通孔顶端的距离相同，所述打孔针的长度大于夹具的厚度。
9、进一步，所述滑槽内还设有：伸缩管，固定安装于滑槽的底端，且处于两端的支撑弹簧内，所述伸缩管与支撑囊连通；其中一个所述通孔内壁的底端绝缘嵌有第二导体块，处于该通孔内的打孔针外壁绝缘嵌有第一导体块，所述第一导体块距打孔针顶端的距离与第二导体块距通孔顶端的距离相同，所述电场发生器、第一导体块、第二导体块和保护电阻电性连接。
10、进一步，未作业状态下，所述伸缩管处于压缩状态。
11、本申请具备如下有益效果：
12、1、本申请提供的一种智能垃圾分类机器人，通过将机械爪的夹具改为可移动式，使夹具滑动安装于夹爪的滑槽内，滑槽的两侧固定安装有若干平行的抖动齿，夹具的两侧固定设有斜齿，夹具的斜齿与抖动齿平行设置，在夹取垃圾时，通过动力电机使动力齿轮带动夹爪转动，夹爪上的夹具夹取垃圾，在夹取的过程中，两侧夹爪上的夹具挤压垃圾，在挤压的过程中，夹具受到反向挤压力，夹具向滑槽内滑动，夹具的斜齿与滑槽内壁的抖动齿相对滑动，此时，相对滑动的夹具在抖动齿的作用下产生抖动，两侧的夹具带动夹取的垃圾产生抖动，从而使夹取垃圾上粘连的其他杂物抖落，防止出现因粘连导致垃圾分类出现投放错误的现象。
13、2、本申请提供的一种智能垃圾分类机器人，通过在滑槽底端的两侧设有电场发生器，滑槽底端的中间设有支撑囊，支撑囊内充满电流变液，夹具的端面上开设有通孔，通孔内滑动设有打孔针，打孔针的底端连接于同一连接板上，连接板处于夹具和支撑囊之间，在作业时，电场发生器通电产生电场，支撑囊内的电流变液变为固定，在夹取空塑料瓶时，两侧夹爪的夹具夹持，在继续夹持的过程中，两侧的夹具和打孔针受空塑料瓶的反向力，使夹具和打孔针向滑槽内滑动，当打孔针底端的连接板抵住支撑囊时，连接板停止移动，而夹具还可以继续滑动，此时，夹持空塑料瓶的力为打孔针提供，由于打孔针的顶端较尖锐，使打孔针刺穿空塑料瓶，并且，夹爪带动打孔针产生抖动，扩大空塑料瓶刺穿的孔，在继续夹持的过程中，使空塑料瓶中的气体排出，减小空塑料瓶的体积，从而增加储存箱使用的时间，减小更换频率。
14、3、本申请提供的一种智能垃圾分类机器人，通过在滑槽两端设有伸缩管，伸缩管与支撑囊连通，正常状态下是压缩的，一个通孔的内壁绝缘嵌有第二导体块，处于此通孔的打孔针侧壁绝缘嵌有第一导体块，第一导体块与第二导体块电连接，在夹具夹取的垃圾为硬质材料，不能被打孔针扎破时，第一导体块与第二导体块始终接触，电场发生器被短路，不能产生电场，此时，支撑囊内的电流变液为液态，在打孔针和连接板挤压支撑囊时，支撑囊中的电流变液进入两端的伸缩管中，使伸缩管伸长，伸缩管支撑夹具，使夹持垃圾的力由夹具和打孔针提供，减小打孔针的磨损；在夹具夹取的垃圾为软质材料，能被打孔针扎破时，夹取的过程中，打孔针刺入垃圾中，第一导体块与第二导体块分离，电场发生器通电产生电场，支撑囊内的电流变液为固体，支撑囊支撑连接板和打孔针，使打孔针刺入垃圾中，从而使垃圾更为固定，防止夹取的软质垃圾掉落。
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1.一种智能垃圾分类机器人，包括底座(1)、机械臂(2)和机械爪(3)，所述机械爪(3)包括壳体(301)、动力电机(303)和夹爪(306)，其特征在于：两个所述夹爪(306)相对的面上开设有滑槽(307)，所述滑槽(307)内设有：
2.根据权利要求1所述的一种智能垃圾分类机器人，其特征在于，所述支撑弹簧(311)始终处于压缩状态。
3.根据权利要求1所述的一种智能垃圾分类机器人，其特征在于，所述夹具(309)的长度大于滑槽(307)的深度。
4.根据权利要求1所述的一种智能垃圾分类机器人，其特征在于，所述滑槽(307)内还设有：
5.根据权利要求4所述的一种智能垃圾分类机器人，其特征在于，所述夹具(309)其中一个的通孔(313)内壁底端内嵌有铁块，处于此通孔(313)内的打孔针(316)外壁内嵌有固定永磁块(317)，所述连接板(315)的底端固定连接有弹力绳(318)，所述弹力绳(318)的另一端固定连接于支撑囊(314)的上端面。
6.根据权利要求5所述的一种智能垃圾分类机器人，其特征在于，所述弹力绳(318
7.根据权利要求5所述的一种智能垃圾分类机器人，其特征在于，所述固定永磁块(317)距打孔针(316)顶端的距离与铁块距通孔(313)顶端的距离相同，所述打孔针(316)的长度大于夹具(309)的厚度。
8.根据权利要求5所述的一种智能垃圾分类机器人，其特征在于，所述滑槽(307)内还设有：
9.根据权利要求8所述的一种智能垃圾分类机器人，其特征在于，未作业状态下，所述伸缩管(319)处于压缩状态。
...【技术特征摘要】
1.一种智能垃圾分类机器人，包括底座(1)、机械臂(2)和机械爪(3)，所述机械爪(3)包括壳体(301)、动力电机(303)和夹爪(306)，其特征在于：两个所述夹爪(306)相对的面上开设有滑槽(307)，所述滑槽(307)内设有：
2.根据权利要求1所述的一种智能垃圾分类机器人，其特征在于，所述支撑弹簧(311)始终处于压缩状态。
3.根据权利要求1所述的一种智能垃圾分类机器人，其特征在于，所述夹具(309)的长度大于滑槽(307)的深度。
4.根据权利要求1所述的一种智能垃圾分类机器人，其特征在于，所述滑槽(307)内还设有：
5.根据权利要求4所述的一种智能垃圾分类机器人，其特征在于，所述夹具(309)其中一个的通孔(313)内壁底端内嵌有铁块，处于此通孔(31...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵同彬，
申请(专利权)人：青岛海硕环保设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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