一种可移动的垃圾分类回收机器人制造技术

本申请涉及垃圾分类设备技术领域，公开了一种可移动的垃圾分类回收机器人，包括拾取组件，所述拾取组件包括连接块，机械臂和连接块活动连接，所述连接块通过导向柱有连接座，所述连接座活动连接有旋转座，所述旋转座铰接有大抓臂，所述大抓臂铰接有小抓臂。本发明专利技术在拾取小垃圾时，调整为小抓手模式，在拾取大垃圾时，调整为大抓手模式，能够兼顾拾取效率和对大垃圾的拾取能力。在大抓手模式下，抓手张开，能够覆盖较大的面积，很容易将垃圾重心纳入覆盖范围内，在拾取板形状的垃圾时，能够以托举的形式举起板形状的垃圾，通过，由于抓臂足够长，在一些情况下，能够移动绕卷的形式卷起垃圾，进一步增强机器人拾取能力，并提高效率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及垃圾分类，尤其涉及一种可移动的垃圾分类回收机器人。

技术介绍

1、垃圾被分类回收后，需要按照种类进行进一步地分拣。分拣工作的工作强度大、工作环境差，使用垃圾分类回收机器人替代人类进行分拣工作已成为趋势。

2、机器人拾取结构主要有吸盘、磁铁和抓手等几种。其中，吸盘和磁铁的拾取效率高，但应用场景较小。因此，通过抓手拾取垃圾是机器人拾取垃圾的主要方式。

3、由于垃圾在垃圾堆中的位置不确定，机器人抓取垃圾时需要调整拾取角度。一般来说，抓手越大，调整角度时，机械臂的运动行程越大，运动越复杂，效率越低，而抓手过小，一些较大的垃圾将无法拾取。如何兼顾拾取能力和工作效率是本申请要解决的技术问题之一。

4、其次，抓手在拾取板形状的垃圾时，由于受力点集中于一点，很容易撕碎垃圾，致使无法拾取。

技术实现思路

1、本申请提出了一种可移动的垃圾分类回收机器人，具在拾取小垃圾时，调整为小抓手模式，在拾取大垃圾时，调整为大抓手模式，能够兼顾拾取效率和对大垃圾的拾取能力，通过由于作用面积大，能够本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种可移动的垃圾分类回收机器人，包括能够自由移动的行走组件(1)，行走组件(1)上设有机械臂(2)和感知组件(3)，机械臂(2)具有至少3个自由度，机械臂(2)连接有拾取组件(4)，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的一种可移动的垃圾分类回收机器人，其特征在于，所述第一调节组件(49)和第二调节组件(413)均由齿轮组成，两个齿轮分别与小抓臂(48)和大抓臂(47)固定连接，所述连接座(43)连接有第一蜗杆(45)和第二蜗杆(46)，第一蜗杆(45)和第二调节组件(413)啮合，所述连接座(43)通过传动杆(410)连接有第二蜗杆(46)，第二蜗杆(46)能够从靠近第一...

【技术特征摘要】

1.一种可移动的垃圾分类回收机器人，包括能够自由移动的行走组件(1)，行走组件(1)上设有机械臂(2)和感知组件(3)，机械臂(2)具有至少3个自由度，机械臂(2)连接有拾取组件(4)，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的一种可移动的垃圾分类回收机器人，其特征在于，所述第一调节组件(49)和第二调节组件(413)均由齿轮组成，两个齿轮分别与小抓臂(48)和大抓臂(47)固定连接，所述连接座(43)连接有第一蜗杆(45)和第二蜗杆(46)，第一蜗杆(45)和第二调节组件(413)啮合，所述连接座(43)通过传动杆(410)连接有第二蜗杆(46)，第二蜗杆(46)能够从靠近第一蜗杆(45)的位置轴向移动到第一调节组件(49)所在位置，当大抓臂(47)转动到最小角度，第一调节组件(49)与第二蜗杆(46)啮合。

3.根据权利要求2所述的一种可移动的垃圾分类回收机器人，其特征在于，第一蜗杆(45)、旋转座(411)和传动杆(410)同轴线，所述第一蜗杆(45)穿过旋转座(411)，所述传动杆(410)穿过第一蜗杆(45)，所述第一蜗杆(45)、旋转座(411)和传动杆(410)均固定连接有从动齿轮(417)，且三个从动齿轮(417)呈阶梯状，由外而内逐渐沿着轴线延伸得越远，三个所述从动齿轮(417)均传动连接有驱动齿轮(416)，所述驱动齿轮(416)传动连接有驱动组件(415)。

4.根据权利要求3所述的一种可移动的垃圾分类回收机器人，其特征在于，驱动齿轮(416)内设有一个电机，电机配合齿轮组连接三个输出轴(418)，输出轴(418)分别与三个驱动齿轮(416)连接，所述输出轴(418)和驱动齿轮(416)活动连接，驱动齿轮(416)和输出轴(418)间隙配合，驱动齿轮(416)与驱动组件(415)之间设有弹簧，所述输出轴(418)上设有限位块，驱动组件(415)...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵同彬，
申请(专利权)人：青岛海硕环保设备有限公司，
类型：发明
国别省市：