平面内非合作目标的位姿确定方法和装置制造方法及图纸

本公开提供了一种平面内非合作目标的位姿确定方法和装置，方法包括：确定非合作目标上标记的特征点在世界坐标系下的坐标和在图像坐标系下的坐标；根据相机的内参矩阵K以及特征点在图像坐标系下的坐标，确定特征点在相机坐标系下的坐标；基于特征点在相机坐标系下的坐标以及特征点在世界坐标系下的坐标，确定世界坐标系转换至相机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵；根据旋转矩阵，确定世界坐标系在相机坐标系下的偏航角和滚动角，并结合平移矩阵，确定非合作目标相对于相机坐标系的位姿。本公开借助平面上的非合作目标依托地面的特点，通过固定自由度有效减少了其位姿解算时存在的奇异解，提升位姿解算速率，具有良好的解算精度和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及空间位姿识别，尤其涉及一种平面内非合作目标的位姿确定方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

1、目标物体的位置和姿态参数一直是智能驾驶、航空航天、工业制造以及人工智能等领域重点，随着各个领域的飞速发展，在航天航空领域关于航天器对接，非合作的在轨卫星的服务等问题，基于视觉的目标位置与姿态的测量是图像处理问题中一个难点问题，利用图像对目标位姿进行测量广泛应用于无人驾驶、空间操作、工业制造等领域，目标位姿测量的准确度直接影响到无人驾驶的安全。

2、当前主要的位姿测量技术有基于卫星导航技术、基于惯性传感器、基于激光雷达与基于视觉等方式。较其他方式，基于视觉位姿测量技术所使用的设备简单，成本较低，安装方式多变灵活，抗干扰能力强有较强的鲁棒性。根据视觉传感器的种类可将视觉测量分为可见光视觉测量、红外光视觉测量与可见光与红外光视觉融合测量，按照视觉传感器数量分类可分为单目视觉测量、双目视觉测量以及多目视觉测量。传统的红外视觉测量虽然可以适应全天候的环境，鲁棒性较好，但高精度红外视觉测量成本较高，单目可见光视觉进行图像采集，可精确解算目标物体位姿本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种平面内非合作目标的位姿确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述基于所述特征点在相机坐标系OCXCYCZC下的坐标以及所述特征点在世界坐标系OWXWYWZW下的坐标，确定所述世界坐标系OWXWYWZW转换至所述相机坐标系OCXCYCZC的旋转矩阵和平移矩阵，包括：

3.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述根据所述旋转矩阵，确定所述世界坐标系OWXWYWZW在所述相机坐标系OCXCYCZC下的偏航角γ和滚动角α，包括：

4.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，在确定非合作目标上标记...

【技术特征摘要】

1.一种平面内非合作目标的位姿确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述基于所述特征点在相机坐标系ocxcyczc下的坐标以及所述特征点在世界坐标系owxwywzw下的坐标，确定所述世界坐标系owxwywzw转换至所述相机坐标系ocxcyczc的旋转矩阵和平移矩阵，包括：

3.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述根据所述旋转矩阵，确定所述世界坐标系owxwywzw在所述相机坐标系ocxcyczc下的偏航角γ和滚动角α，包括：

4.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，在确定非合作目标上标记的特征点在世界坐标系owxwywzw下的坐标和在图像坐标系下的坐标之前，还包括：

5.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，在确定非合作目标上标记的特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴定海，任国全，任志刚，王怀光，范红波，周景涛，韩兰懿，李晓磊，刘金华，
申请(专利权)人：中国人民解放军陆军工程大学，
类型：发明
国别省市：