一种自动化立体仓库入库出库浮动抓手及其控制方法技术

本申请涉及自动化智能设备的技术领域，尤其涉及一种自动化立体仓库入库出库浮动抓手及其控制方法。本申请的自动化立体仓库入库出库浮动抓手包括：浮动抓手本体；多个浮动机构，设置在所述浮动抓手本体的侧壁上；以及多个夹紧机构，滑动设置在所述浮动机构的端部，多个所述夹紧机构分别适用夹持不同的料箱，所述浮动机构可驱动所述夹紧机构沿竖直方向运动。本申请的一种自动化立体仓库入库出库浮动抓手及其控制方法，相对于普通物料抓手增加了浮动功能，拓展了功能提升了系统柔性。此外，每个浮动机构可以独立控制，可以避开因料箱堆放对抓手造成的干涉，同时也可以保证抓取时每个抓手全部紧贴料箱，有效解决因料箱变形及料盘高度误差造成无法抓取的问题，并且，浮动机构可以切换位置以满足不同种类的料箱抓取。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动化智能设备的，尤其是涉及一种自动化立体仓库入库出库浮动抓手及其控制方法。

技术介绍

1、在工业生产中，对于料箱紧贴排列的货物拆垛和堆码时，工厂普遍通过工人手持扫描枪对料箱进行扫描分类然后进行人工搬运，这种工作方式缺点：一、人工操作费时费力；二、工作效率较低；三、出错概率较高；四、占用操作区域面积大。

2、随着科技的不断发展，自动化智能设备作业代替了传统人工作业，大大提高了作业效率，降低了人力成本。但是，目前的应用于料箱上下料的机器人中，其机械抓手一般是固定的，即抓取的料箱型号是固定的，一般只能针对单一型号料箱进行拆垛和堆码，然而对于多种料箱的抓取很难实现。并且，由于抓手和料箱的干涉，码垛的种类也受到了限制，不适用于不同跺型的抓取作业。而且由于料箱托盘高度无法统一，很容易造成，当托盘比标准托盘矮时，料箱比标准位置底，机器人无法正确抓到料箱；当料箱托盘比标准托盘高时，料箱比标准位置高，机器人抓手会撞到料箱，导致料箱损坏或者机器人抓手损坏，导致设备停机。

技术实现思路

1、为了解决上述技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动化立体仓库入库出库浮动抓手，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自动化立体仓库入库出库浮动抓手，其特征在于，所述浮动机构包括：

3.根据权利要求1所述的自动化立体仓库入库出库浮动抓手，其特征在于，所述夹紧机构包括：

4.根据权利要求1所述的自动化立体仓库入库出库浮动抓手，其特征在于，所述自动化立体仓库入库出库浮动抓手还包括：

5.根据权利要求1所述的自动化立体仓库入库出库浮动抓手，其特征在于，所述自动化立体仓库入库出库浮动抓手还包括：

6.根据权利要求1所述的自动化立体仓库入库出库浮动抓手，其特征在于，所述自...

【技术特征摘要】

1.一种自动化立体仓库入库出库浮动抓手，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自动化立体仓库入库出库浮动抓手，其特征在于，所述浮动机构包括：

3.根据权利要求1所述的自动化立体仓库入库出库浮动抓手，其特征在于，所述夹紧机构包括：

4.根据权利要求1所述的自动化立体仓库入库出库浮动抓手，其特征在于，所述自动化立体仓库入库出库浮动抓...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭海波，傅宇栋，
申请(专利权)人：上海锥墨自动化工程有限公司，
类型：发明
国别省市：