【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及马铃薯收割，具体涉及一种薯秧分离方法。
技术介绍
1、目前，现有技术中在收获马铃薯的过程中，对带有马铃薯的薯秧进行秧薯分离方式是：首先，第一驱动单元将抓取单元驱动至抓取带有马铃薯的薯秧；而后，待抓取完成后，第一驱动单元将抓取单元驱动至分离工位；之后，第二驱动单元驱动抓取单元在抓取工位振动和/或摆动，以分离出马铃薯；待分离完成后，抓取单元松开薯秧，然后再由第一驱动单元将抓取单元驱动至抓取工位抓取带有马铃薯的薯秧。因此，其只有等到抓取单元的一次分离完成之后，抓取单元方才能进行下一次抓取和分离，从而导致分离效率较低。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种薯秧分离方法，以达到提高分离效率的目的。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供一种薯秧分离方法，包括以下步骤：
3、s1，第一驱动单元将抓取单元按预设方向转动至抓取工位，且当所述抓取单元处于所述抓取工位时，所述抓取单元处于打开状态；
4、s2，所述第一输送单元将带有马铃薯的薯秧输送至处于所述抓取工位的抓取单元上；
5、s3，所述第一驱动单元将所述抓取单元从所述抓取工位按预设方向转动至分离工位并同时将另一个所述抓取单元按预设方向转动至所述抓取工位，且所述抓取单元在从所述抓取工位向所述分离工位运动前或在从所述抓取工位向所述分离工位运动的过程中，第三驱动单元驱动所述抓取单元闭合，以抓紧带有马铃薯的薯秧；
6、s4，第二驱动单元驱动处于所述分离
7、s5，分离完成之后，所述第一驱动单元驱动所述抓取单元从所述分离工位按预设方向转动至所述抓取工位并同时将另一个所述抓取单元从所述抓取工位按预设方向转动至所述分离工位，且所述抓取单元在从所述分离工位向所述抓取工位运动前或在从所述分离工位向所述抓取工位运动的过程中，所述第三驱动单元驱动所述抓取单元展开，以释放分离马铃薯后的薯秧；以及
8、s6，重复步骤s1-s5，以持续对带有马铃薯的薯秧进行分离。
9、进一步地，在s3中，所述抓取单元从所述抓取工位按预设方向向所述分离工位转动的过程中，所述第三驱动单元驱动所述抓取单元闭合，以抓紧带有马铃薯的薯秧。
10、进一步地，在s5中，所述抓取单元从所述分离工位按预设方向向所述抓取工位转动的过程中，所述第三驱动单元驱动所述抓取单元展开，以释放分离马铃薯后的薯秧。
11、进一步地，所述第一驱动单元包括：
12、轴心线沿横向设置的滚筒，其两端与机架转动连接；以及
13、第一电机，其固定设置在所述机架上，其动力输出轴与所述滚筒的动力输入端传动连接。
14、进一步地，所述抓取单元设置在所述滚筒上并可随着所述滚筒一起转动，所述抓取单元包括：
15、第一抓取结构，其包括：
16、转轴，其与所述滚筒平行设置，其与所述滚筒转动连接；以及
17、第一抓取杆，其第一端与所述转轴固定连接、第二端向远离所述转筒的轴心线的方向延伸，其设置有多个，多个所述第一抓取杆沿所述转轴的长度方向依次间隔设置；以及
18、第二抓取结构，其包括第二抓取杆，所述第二抓取杆的第一端与所述转轴铰接、第二端向远离所述转筒的轴心线的方向延伸，所述第二抓取杆的第二端可绕其自身的铰接中心线在第一位置和第二位置之间往复摆动，其中，当所述第二抓取杆的第二端处于第一位置时，所述第一抓取杆的第二端和所述第二抓取杆的第二端的距离较近，当所述第二抓取杆的第二端处于第二位置时，所述第一抓取杆的第二端和所述第二抓取杆的第二端的距离较远，其设置有多个，多个所述第二抓取杆沿所述转轴的长度方向依次间隔设置；
19、其中，所述第三驱动单元用于驱动所述第二驱动杆的第二端在所述第一位置和所述第二位置之间往复摆动。
20、进一步地，所述第三驱动单元包括：
21、第一驱动件，其设置在所述滚筒的内侧，其外侧壁呈圆弧状；
22、与所述第一驱动件相配合的第一驱动臂，其第一端与所述第二抓取杆固定连接、第二端向靠近所述滚筒向滚筒内延伸；以及
23、第一弹性件，其两端分别与所述第一抓取杆和所述第二抓取杆连接，且自然状态下，其具有使所述第二抓取杆向靠近所述第一抓取杆的方向摆动的趋势；
24、其中，当所述第一驱动臂的第二端在所述第一驱动件的外侧壁上滑动时，所述第二驱动杆的第二端处于所述第二位置，否则，所述第二驱动杆的第二端处于所述第一位置。
25、进一步地，所述第二驱动单元包括：
26、第二电机，其固定设置在所述机架上；
27、第二驱动臂，其第一端固定套设在所述转轴的第一端、第二端自由延伸；
28、第二驱动件，其固定套设在所述第二电机的动力输出轴上，其具有与所述第二驱动臂相配合的驱动部；以及
29、第二弹性件，其设置在所述转轴的第二端，其两端分别与所述转轴和所述滚筒连接。
30、进一步地，所述第二驱动单元还包括：
31、第二连接臂，其套设在所述转轴的第二端并与所述转轴固定连接，所述第二弹性件的两端分别与所述第二连接臂的第一端和所述滚筒连接；以及
32、与所述驱动臂相配合的限位块，其固定设置在所述滚筒上。
33、进一步地，所述抓取单元设置有多个，多个所述抓取单元绕所述滚筒的旋转中心线均匀设置。
34、本专利技术的有益效果：
35、本专利技术所提供的薯秧分离方法，在对带有马铃薯的薯秧进行秧薯分离的过程中，当一个抓取单元处于分离工位对秧薯进行分离时，则会有另一个抓取单元则处于抓取工位，以承接带有马铃薯的薯秧，无需等到一次分离完成之后，抓取单元方才能进行下一次抓取和分离，分离效率较高。
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1.一种薯秧分离方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的薯秧分离方法，其特征在于，在S3中，所述抓取单元从所述抓取工位按预设方向向所述分离工位转动的过程中，所述第三驱动单元驱动所述抓取单元闭合，以抓紧带有马铃薯的薯秧。
3.根据权利要求1或2所述的薯秧分离方法，其特征在于，在S5中，所述抓取单元从所述分离工位按预设方向向所述抓取工位转动的过程中，所述第三驱动单元驱动所述抓取单元展开，以释放分离马铃薯后的薯秧。
4.根据权利要求1所述的薯秧分离方法，其特征在于，所述第一驱动单元包括：
5.根据权利要求4所述的薯秧分离方法，其特征在于，所述抓取单元设置在所述滚筒(410)上并可随着所述滚筒(410)一起转动，所述抓取单元包括：
6.根据权利要求5所述的薯秧分离方法，其特征在于，所述第三驱动单元包括：
7.根据权利要求5或6所述的薯秧分离方法，其特征在于，所述第二驱动单元包括：
8.根据权利要求7所述的薯秧分离方法，其特征在于，所述第二驱动单元还包括：
9.根据权利要求4、
...【技术特征摘要】
1.一种薯秧分离方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的薯秧分离方法，其特征在于，在s3中，所述抓取单元从所述抓取工位按预设方向向所述分离工位转动的过程中，所述第三驱动单元驱动所述抓取单元闭合，以抓紧带有马铃薯的薯秧。
3.根据权利要求1或2所述的薯秧分离方法，其特征在于，在s5中，所述抓取单元从所述分离工位按预设方向向所述抓取工位转动的过程中，所述第三驱动单元驱动所述抓取单元展开，以释放分离马铃薯后的薯秧。
4.根据权利要求1所述的薯秧分离方法，其特征在于，所述第一驱动单元包括：
5.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜国清，姜皓蓝，王天义，陈源明，杨俊杰，
申请(专利权)人：重庆好帮手农机科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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