【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及相机标定领域，更具体地，涉及一种车路协同中路端感知设备相机外参标定方法及系统。
技术介绍
1、在车路协同场景中，需要路端设备与车端设备进行数据交互来增大视野与增强精度，以提升更大范围的更大置信度。车路协同场景中路端设备相机外参标定通常需要人工现场打点来获取平面上的世界坐标，并结合相机的像素坐标来求解外参，人工现场标定的繁琐流程与耗时。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车路协同中路端感知设备相机外参标定方法及系统。
2、根据本专利技术的第一方面，提供了一种车路协同中路端感知设备相机外参标定方法，包括：
3、基于路端感知设备相机获取车辆行进轨迹中的多个像素坐标点，以及获取同时刻的车辆的多个gps世界坐标点，组成特征点对集合，所述特征点对集合包括若干特征点对，每一个特征点对包括一个像素坐标点和一个世界坐标点；
4、根据若干特征点对，计算像素坐标到世界坐标的外参矩阵，即路端感知设备相机的外参。
5、根据本专利技术的第二方面，提供一种车路协同中路端感知设备相机外参标定系统，包括：
6、获取模块，用于基于路端感知设备相机获取车辆行进轨迹中的多个像素坐标点，以及获取同时刻的车辆的多个gps世界坐标点，组成特征点对集合，所述特征点对集合包括若干特征点对，每一个特征点对包括一个像素坐标点和一个世界坐标点；
7、计算模块，用于根据若干特征点对，计算像素坐标到世界坐标的外参矩阵，即路端
8、根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现车路协同中路端感知设备相机外参标定方法的步骤。
9、根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现车路协同中路端感知设备相机外参标定方法的步骤。
10、本专利技术提供的一种车路协同中路端感知设备相机外参标定方法及系统，在路端感知设备相机外参标定时，不采用传统现场打点标定的方式，而直接利用车路协同中的车辆gps信息来对路端感知设备相机的外参进行标定，并可以对已标定的外参进行验证，对于误差较大的外参，由于风、雨、路况等原因路端设备有可能会出现位移与转动，而此时可以直接对其外参进行实时更新，减少了人工现场标定的繁琐程序。
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1.一种车路协同中路端感知设备相机外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路端感知设备相机外参标定方法，其特征在于，所述多个像素坐标点表示为p1(x1,y1,z)、p2(x2,y2,z)、p3(x3,y3,z)、...、pn(xn,yn,z)，其中z＝1为(x,y)的齐次坐标，所述多个GPS世界坐标点表示为P1(X1,Y1,Z)、P2(X2,Y2,Z)、P3(X3,Y3,Z)、....、Pn(Xn,Yn,Z)，其中Z为该平面海拔高度；
3.根据权利要求2所述的路端感知设备相机外参标定方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的路端感知设备相机外参标定方法，其特征在于，所述根据若干特征点对，计算像素坐标到世界坐标的外参矩阵，包括：
5.根据权利要求4所述的路端感知设备相机外参标定方法，其特征在于，所述b，基于所述外参矩阵T，将若干个像素坐标点转换为对应的世界坐标点，包括：
6.一种车路协同中路端感知设备相机外参标定系统，其特征在于，包括：
7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的车路协同中路端感知设备相机外参标定方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车路协同中路端感知设备相机外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路端感知设备相机外参标定方法，其特征在于，所述多个像素坐标点表示为p1(x1,y1,z)、p2(x2,y2,z)、p3(x3,y3,z)、...、pn(xn,yn,z)，其中z＝1为(x,y)的齐次坐标，所述多个gps世界坐标点表示为p1(x1,y1,z)、p2(x2,y2,z)、p3(x3,y3,z)、....、pn(xn,yn,z)，其中z为该平面海拔高度；
3.根据权利要求2所述的路端感知设备相机外参标定方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的路端感知设备相机外参标定方法，其特征在于，所述根据若干特征点对，计...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘海涛，卢远志，王勇，万党水，张志军，
申请(专利权)人：上海中海庭数智技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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