【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种基于动态交通网的路径规划系统、方法、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着智能交通技术和车联网的快速发展，车辆和交通设施之间的协同通信和信息共享变得越来越普遍。车路协同技术利用车辆和道路设施之间的通信，以及云计算平台的支持，实现了车辆之间的实时交通信息共享。通过这种信息共享，车辆和云端可以感知和了解交通状况的变化，包括路况、拥堵情况以及其他车辆的位置和行驶状态。
2、传统的路径规划算法，一种是基于车辆的导航系统或基于离线地图的规划方法，往往是静态的，不能适应实时交通状况的变化；另一种是车辆与路网通过商用的在线地图服务，如高德地图，已经结合实时交通数据实现了路网级的动态路径规划，车辆从一定程度上已经与路网能进行动态信息交互，不仅计算规模受限，难以应对更大规模的城市高精度地图路网以及车道级别路径规划，还会导致数据依赖商业化地图，无法利用私有车路协同及路网数据获取的更丰富实时数据。因此，如何实现实时优化路径的规划结果的问题成为一个亟待解决的问题。
3、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供了一种基于动态交通网的路径规划系统、方法、设备及存储介质，旨在解决如何实现实时优化路径的规划结果的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于动态交通网的路径规划系统，所述基于动态交通网的路径规划系统包括数据端、用户端、云服务器及分布式数据存
3、所述云服务器，用于获取所述数据端发送的车辆状态数据和交通流数据，并获取所述用户端发送的源点路径规划请求；
4、所述云服务器，还用于根据所述车辆状态数据、所述交通流数据、所述源点路径规划请求通过rrt扩展模块得到当前车辆位置与车辆终点位置之间的源点连接路网，并将所述源点连接路网储存至所述分布式数据存储单元；
5、所述云服务器，还用于根据所述源点连接路网、所述当前车辆位置及所述车辆终点位置通过vrp计算模块确定所述当前车辆位置与所述车辆终点位置之间的路径规划信息，并将所述路径规划信息通过长连接通信信道发送至所述用户端，以使所述用户端基于所述路径规划信息进行车辆行驶。
6、可选地，所述用户端，用于获取当前车辆位置及路径规划请求，对所述当前车辆位置和所述路径规划请求进行源点处理，获得源点路径规划请求，并将所述源点路径规划请求发送至所述云服务器。
7、可选地，所述云服务器，包括消息队列、路网权重更新模块及源点计算服务模块；
8、所述消息队列，用于获取所述数据端发送的车辆状态数据和交通流数据，并将所述车辆状态数据和所述交通流数据发送至所述路网权重更新模块；
9、所述源点计算服务模块，用于获取所述用户端发送的源点路径规划请求。
10、可选地，所述云服务器，还包括rrt扩展模块；
11、所述路网权重更新模块，用于对所述车辆状态数据和所述交通流数据进行处理，获得路网权重数据，并将所述路网权重数据发送至所述分布式数据存储单元进行存储；
12、所述源点计算服务模块，还用于从所述分布式数据存储单元中根据所述路网权重数据获取路网源点数据，并根据所述源点路径规划请求确定当前车辆位置和车辆终点位置；
13、所述源点计算服务模块，还用于若所述路网源点数据中不存在所述当前车辆位置和所述车辆终点位置，则触发所述rrt扩展模块；
14、所述rrt扩展模块，用于从所述分布式数据存储单元中获取所述路网权重数据，根据所述路网权重数据、所述当前车辆位置及所述车辆终点位置通过rrt扩展得到当前车辆位置与车辆终点位置之间的源点连接路网。
15、可选地，所述云服务器，还包括vrp计算模块；
16、所述vrp计算模块，用于从所述分布式数据存储单元中获取所述源点连接路网，并从所述源点计算服务模块中获取所述当前车辆位置和所述车辆终点位置；
17、所述vrp计算模块，还用于根据所述源点连接路网、所述当前车辆位置及所述车辆终点位置通过vrp计算源点间距离矩阵；
18、所述vrp计算模块，还用于根据所述源点间距离矩阵通过启发式算法获得所述当前车辆位置与所述车辆终点位置之间的路径规划信息。
19、可选地，所述云服务器，还包括微服务网关；
20、所述vrp计算模块，还用于将所述路径规划信息发送至所述微服务网关；
21、所述微服务网关，用于通过长连接通信信道将所述路径规划信息发送至所述用户端，以使所述用户端基于所述路径规划信息进行车辆行驶。
22、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种基于动态交通网的路径规划系统，所述基于动态交通网的路径规划方法包括以下步骤：
23、云服务器获取数据端发送的车辆状态数据和交通流数据，并获取用户端发送的源点路径规划请求；
24、所述云服务器根据所述车辆状态数据、所述交通流数据、所述源点路径规划请求通过rrt扩展模块得到当前车辆位置与车辆终点位置之间的源点连接路网，并将所述源点连接路网储存至所述分布式数据存储单元；
25、所述云服务器根据所述源点连接路网、所述当前车辆位置及所述车辆终点位置通过vrp计算模块确定当前车辆位置与所述车辆终点位置之间的路径规划信息，并将所述路径规划信息通过长连接通信信道发送至所述用户端，以使所述用户端基于所述路径规划信息进行车辆行驶。
26、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种基于动态交通网的路径规划设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于动态交通网的路径规划程序，所述基于动态交通网的路径规划程序配置为实现如上文所述的基于动态交通网的路径规划系统的步骤。
27、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有基于动态交通网的路径规划程序，所述基于动态交通网的路径规划程序被处理器执行时实现如上文所述的基于动态交通网的路径规划系统的步骤。
28、本专利技术基于动态交通网的路径规划系统包括数据端、用户端、云服务器及分布式数据存储单元，首先云服务器获取数据端发送的车辆状态数据和交通流数据，并获取用户端发送的源点路径规划请求，之后根据车辆状态数据、交通流数据、源点路径规划请求通过rrt扩展模块得到当前车辆位置与车辆终点位置之间的源点连接路网，然后根据源点连接路网、当前车辆位置及车辆终点位置通过vrp计算模块确定路径规划信息，并将路径规划信息通过长连接通信信道发送至用户端，以使用户端基于路径规划信息进行车辆行驶。本专利技术中通过车辆与云计算平台之间的信息交互，利用车路协同技术实时获取交通信息，动态更新路网权重，并采用分布式计算和多线程并行处理，结合采样基路径规划算法与多目标优化技术，高效并行处理大规模路网中的路径规划问题，从而提供了在线优化的路径规划结果，进而提高了路径规划的实时性、效率和准确性。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于动态交通网的路径规划系统，其特征在于，所述基于动态交通网的路径规划系统包括数据端、用户端、云服务器及分布式数据存储单元；
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述用户端，用于获取当前车辆位置及路径规划请求，对所述当前车辆位置和所述路径规划请求进行源点处理，获得源点路径规划请求，并将所述源点路径规划请求发送至所述云服务器。
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述云服务器，包括消息队列、路网权重更新模块及源点计算服务模块；
4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述云服务器，还包括RRT扩展模块；
5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述云服务器，还包括VRP计算模块；
6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述云服务器，还包括微服务网关；
7.一种基于动态交通网的路径规划方法，其特征在于，所述基于动态交通网的路径规划方法包括以下步骤：
8.一种基于动态交通网的路径规划设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于动态交通网
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有基于动态交通网的路径规划程序，所述基于动态交通网的路径规划程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的基于动态交通网的路径规划系统的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于动态交通网的路径规划系统，其特征在于，所述基于动态交通网的路径规划系统包括数据端、用户端、云服务器及分布式数据存储单元；
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述用户端，用于获取当前车辆位置及路径规划请求，对所述当前车辆位置和所述路径规划请求进行源点处理，获得源点路径规划请求，并将所述源点路径规划请求发送至所述云服务器。
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述云服务器，包括消息队列、路网权重更新模块及源点计算服务模块；
4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述云服务器，还包括rrt扩展模块；
5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述云服务器，还包括vrp计算模块；
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗友，方强，王勇，高莹，万党水，张志军，
申请(专利权)人：上海中海庭数智技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。