【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及理发，尤其涉及一种理发方法、理发设备、计算机可读存储介质及终端。
技术介绍
1、传统理发器通常是由刀头电机控制刀片做往复运动，使刀片和刀头产生相对位移从而剔除头发。这些理发器只有剔除头发的功能，需要专业的理发师使用才能完成理发，而普通用户难以使用这些理发器自行完成理发。
2、对此，现有技术中出现了以机械臂模仿人的手臂进行理发的理发设备。这些理发设备在理发前需要使用传感器检测现实世界中用户的头部轮廓，再根据检测到的数据进行三维建模以得到与用户头部轮廓相同的虚拟头部模型，最后给虚拟头部模型设计一个发型。这些理发设备的理发原理是同时检测现实世界中机械臂和用户头部的位置数据，再将这些位置数据赋值给虚拟世界中的机械臂和虚拟头部模型，最后根据虚拟世界中的机械臂和虚拟头部模型之间的相对位置关系控制现实世界中的机械臂进行理发。在另外一些现有技术中，机械臂换成了手持的理发器。在理发前同样需要检测用户头部轮廓建立与用户头部轮廓相同的虚拟头部模型，在理发时也需要同时检测现实世界中理发器和用户头部的位置数据，再将这些位置数据赋值给虚拟世界中的理发器和虚拟头部模型，最后根据虚拟世界中的理发器和虚拟头部模型之间的相对位置关系控制现实世界中理发器的理发长度来理出长度合适的发型。
3、以上技术方案均需要测量用户的头部轮廓，再在理发时通过测量用户头部和理发设备的位置数据来确定理发设备与用户头部的相对位置关系，最后通过该相对位置关系进行理发。首先，测量用户的头部轮廓存在着精度低下问题。目前大多采用三维扫描和三坐标来测量物体的轮
4、因此，需要提供一种无需检测用户头部和理发设备的位置数据的更为便捷的自助理发技术方案。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种理发方法、理发设备、计算机可读存储介质及终端。
2、本专利技术提供的一种理发方法，包括以下具体步骤：
3、分别采集用户头部轮廓和理发器的姿态数据，得到头部姿态数据和理发器姿态数据；
4、根据所述头部姿态数据和所述理发器姿态数据计算所述用户头部轮廓和所述理发器的相对位置；
5、根据所述相对位置自动控制所述理发器的理发长度。
6、本专利技术提供的一种理发设备，包括：理发器；
7、所述理发器包括理发器电路板、长度控制电机、传动装置、剪发装置、限位梳、理发器壳体；
8、所述理发器电路板包括第一处理器、通信模块、第一九轴传感器、驱动电路；
9、所述第一处理器分别与所述通信模块、所述第一九轴传感器、所述驱动电路电性连接；
10、所述驱动电路分别与所述长度控制电机、所述剪发装置电性连接；
11、所述长度控制电机、所述限位梳固定在所述理发器壳体上；
12、所述通信模块用于所述第一处理器与计算机建立通信；
13、所述第一九轴传感器用于所述第一处理器获取所述理发器的三轴加速度数据、三轴角速度数据、三轴磁场数据，所述理发器的三轴加速度数据、三轴角速度数据、三轴磁场数据用于计算所述理发器的姿态数据，以使所述计算机采集所述理发器的姿态数据；
14、所述驱动电路用于所述第一处理器控制所述长度控制电机、所述剪发装置；
15、所述传动装置用于所述长度控制电机移动所述剪发装置；
16、所述第一处理器控制所述长度控制电机移动所述剪发装置，从而控制所述剪发装置与所述限位梳之间的距离，以此控制理发长度。
17、本专利技术提供的一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述理发方法。
18、本专利技术提供的一种终端，包括存储器和处理器；
19、所述存储器，用于存储计算机程序；
20、所述处理器，用于当执行所述计算机程序时，实现上述理发方法。
21、本专利技术提供的技术方案至少具有以下有益效果：
22、通过检测理发器和用户头部的姿态信息控制理发器的理发长度，理发前无需准备与用户头部完全相同的虚拟头部模型，理发时无需检测用户头部和理发设备的位置数据，极大地提升了理发效率。
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1.一种理发方法，其特征在于，包括以下具体步骤：
2.根据权利要求1所述的理发方法，其特征在于，根据所述头部姿态数据和所述理发器姿态数据计算所述用户头部轮廓和所述理发器的相对位置，包括以下具体步骤：
3.根据权利要求2所述的理发方法，其特征在于，所述射线的起点在所述虚拟头部轮廓的给定中点。
4.根据权利要求3所述的理发方法，其特征在于，所述射线的方向与所述理发器上的给定轴同向。
5.根据权利要求2所述的理发方法，其特征在于，所述射线的起点的各轴数据为表征所述理发器上给定轴方向的空间单位向量的各轴数据的固定倍数，并且所述固定倍数满足所述射线的起点与所述虚拟头部轮廓的给定中点之间的距离大于所述虚拟头部轮廓的最大半径。
6.根据权利要求5所述的理发方法，其特征在于，所述射线的方向与所述理发器上的给定轴反向。
7.根据权利要求1所述的理发方法，其特征在于，根据所述相对位置自动控制所述理发器的理发长度，包括以下具体步骤：
8.根据权利要求7所述的理发方法，其特征在于，所述头发长度数据为表征所述相对位置处的头
9.根据权利要求8所述的理发方法，其特征在于，所述相对位置处的头发长度由虚拟头发模拟；
10.根据权利要求1所述的理发方法，其特征在于，所述相对位置在虚拟世界中实时显示。
11.一种理发设备，其特征在于，包括：理发器；
12.根据权利要求11所述的理发设备，其特征在于，所述限位梳与用户头部轮廓的接触部分用于当所述理发器在贴合所述用户头部轮廓时，所述理发器上给定轴的方向与所述用户头部轮廓在贴合处的法线方向平行。
13.根据权利要求11所述的理发设备，其特征在于，所述第一九轴传感器安装在所述理发器的尾部。
14.根据权利要求11所述的理发设备，其特征在于，所述长度控制电机为舵机。
15.根据权利要求11所述的理发设备，其特征在于，所述通信模块为第一无线模块。
16.根据权利要求15所述的理发设备，其特征在于，还包括第一接收器；
17.根据权利要求11所述的理发设备，其特征在于，还包括头部姿态获取器；
18.根据权利要求17所述的理发设备，其特征在于，还包括第二接收器；
19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至10中任一项所述的理发方法。
20.一种终端，其特征在于，包括存储器和处理器；
...【技术特征摘要】
1.一种理发方法，其特征在于，包括以下具体步骤：
2.根据权利要求1所述的理发方法，其特征在于，根据所述头部姿态数据和所述理发器姿态数据计算所述用户头部轮廓和所述理发器的相对位置，包括以下具体步骤：
3.根据权利要求2所述的理发方法，其特征在于，所述射线的起点在所述虚拟头部轮廓的给定中点。
4.根据权利要求3所述的理发方法，其特征在于，所述射线的方向与所述理发器上的给定轴同向。
5.根据权利要求2所述的理发方法，其特征在于，所述射线的起点的各轴数据为表征所述理发器上给定轴方向的空间单位向量的各轴数据的固定倍数，并且所述固定倍数满足所述射线的起点与所述虚拟头部轮廓的给定中点之间的距离大于所述虚拟头部轮廓的最大半径。
6.根据权利要求5所述的理发方法，其特征在于，所述射线的方向与所述理发器上的给定轴反向。
7.根据权利要求1所述的理发方法，其特征在于，根据所述相对位置自动控制所述理发器的理发长度，包括以下具体步骤：
8.根据权利要求7所述的理发方法，其特征在于，所述头发长度数据为表征所述相对位置处的头发长度的数据。
9.根据权利要求8所述的理发方法，其特征在于，所述相对位置处的头发长度由虚拟头发模拟；
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