一种基于激光雷达的特征描述子回环算法制造技术

本发明专利技术属于回环检测技术领域，具体涉及一种基于激光雷达的特征描述子回环算法，所述算法包括以下内容：S1：采用单帧子地图的旋转不变描述子匹配方法，利用二进制描述子进行视角补偿，解决里程计误差带来的当前帧与子地图之间的视角变化；S2：基于掩模的相似度计算方法，用于判定二进制描述的回环对；S3：激光SLAM回环检测方法，更新关键帧位姿和子地图位姿，用于回环检测和地图更新。本发明专利技术通过利用单帧子地图描述子匹配方法，解决了固态激光SLAM在建图过程中回环检测困难的问题；使回环检测方法在保持实时性的同时，能够准确地进行回环检测，从而提高建图和定位的精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于回环检测，具体涉及一种基于激光雷达的特征描述子回环算法。

技术介绍

1、在当前的
技术介绍
中，基于固态激光雷达的同步定位与建图过程中面临着视场较小导致回环检测困难的问题。固态激光雷达由于其有限的视场范围，容易错过在建图过程中重要的地标信息，从而导致回环检测的挑战。现有方法在解决这一问题上存在一些限制和缺陷。

2、目前的方法主要包括：

3、1、当前基于激光雷达的回环检测方法主要集中于描述子方向，可分为基于局部描述子和基于全局描述子的方法。其中，基于全局描述子的方法充分利用了点云的结构信息，相对于基于局部描述子的方法更加鲁棒、准确。

4、2、外部传感器辅助：一些方法借助gps、惯性测量单元（imu）等外部传感器来提高定位精度，但增加了设备成本，并且在某些环境下可能无法获得准确的外部信息。

5、然而，这些方法存在一些问题：

6、1、精度与实时性平衡：一些方法可能在提高精度的同时，牺牲了实时性，无法满足实时建图的需求，尤其是在复杂环境下。

7、2、信息丢失：由于视场受限，固态激光雷本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于激光雷达的特征描述子回环算法，其特征在于：所述算法包括以下内容：

2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的特征描述子回环算法，其特征在于：所述S1中，单帧子地图的旋转不变描述子匹配方法具体步骤如下：

3.根据权利要求2所述的一种基于激光雷达的特征描述子回环算法，其特征在于：所述S13中，记 为 B 的第i行j列的元素，则B可通过

4.根据权利要求3所述的一种基于激光雷达的特征描述子回环算法，其特征在于：所述得分，表示为记得分最小时矩阵需要平移的列数为式中，为移动列后的当前帧二进制描述子；需要移动后的最大列数，分别使和平移列来完成和子地图描...

【技术特征摘要】

1.一种基于激光雷达的特征描述子回环算法，其特征在于：所述算法包括以下内容：

2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的特征描述子回环算法，其特征在于：所述s1中，单帧子地图的旋转不变描述子匹配方法具体步骤如下：

3.根据权利要求2所述的一种基于激光雷达的特征描述子回环算法，其特征在于：所述s13中，记 为 b 的第i行j列的元素，则b可通过

4.根据权利要求3所述的一种基于激光雷达的特征描述子回环算法，其特征在于：所述得分，表示为记得分最小时矩阵需要平移的列数为式中，为移动列后的当前帧二进制描述子；需要移动后的最大列数，分别使和平移列来完成和子地图描述子的对齐，平移后的当前帧描述子和...

【专利技术属性】
技术研发人员：王康年，潘成，黄战华，苗振岩，罗云昊，张晏涵，
申请(专利权)人：天津大学四川创新研究院，
类型：发明
国别省市：