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本发明属于回环检测技术领域，具体涉及一种基于激光雷达的特征描述子回环算法，所述算法包括以下内容：S1：采用单帧子地图的旋转不变描述子匹配方法，利用二进制描述子进行视角补偿，解决里程计误差带来的当前帧与子地图之间的视角变化；S2：基于掩模的相...
该专利属于天津大学四川创新研究院所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学四川创新研究院授权不得商用。

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