【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种多模式控车方法、装置、电子设备及无人车。
技术介绍
1、随着无人车技术的发展和普及，自动驾驶车辆越来越多地被应用于各种场景。然而，自动驾驶系统在特定环境下，如无网或弱网场景、交通拥堵区域和大型农贸市场等，面临着显著的挑战。这些挑战主要表现在自动驾驶系统的误判，可能导致无法正常行驶，甚至在严重的情况下引发交通事故。为应对这些问题，目前的解决方案包括通过手机进行远程人工介入和接管控制。然而，在无网络或弱网络环境中，此类远程控制方案可能面临消息延迟增大或丢失的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种多模式控车方法、装置、电子设备及无人车，以解决现有技术存在的在无网络或弱网环境下控车容易出现消息延迟或丢失，导致无人车的运行不够安全可靠，且控制不够灵活的问题。
2、本申请实施例的第一方面，提供了一种多模式控车方法，该方法包括：接收从多种不同控车模式的消息链路所发送的控制指令消息，将控制指令消息按照接收的时间顺序发送到车端消息队列中；从车端消息队列中提取控制指令消息，并对控制指令消息进行合法性验证；当合法性验证通过时，根据控制指令消息的消息标识判断控制指令消息是否重复；当控制指令消息重复时，根据控制指令消息在车端消息队列中的顺序，保留时间顺序最靠前的控制指令消息，将其他控制指令消息丢弃；将保留的控制指令消息发送给车辆底盘，车辆底盘根据保留的控制指令消息执行控车操作。
3、本申请实施例的第二方面，提供了一种多模式控车装置，
4、本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
5、本申请实施例的第四方面，提供了一种无人车，包括自动驾驶模块，所述自动驾驶模块中设有近场车辆控制程序，近场车辆控制程序用于实现上述方法的步骤，以便根据控制指令消息进行车辆控制。
6、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
7、通过接收从多种不同控车模式的消息链路所发送的控制指令消息，将控制指令消息按照接收的时间顺序发送到车端消息队列中；从车端消息队列中提取控制指令消息，并对控制指令消息进行合法性验证；当合法性验证通过时，根据控制指令消息的消息标识判断控制指令消息是否重复；当控制指令消息重复时，根据控制指令消息在车端消息队列中的顺序，保留时间顺序最靠前的控制指令消息，将其他控制指令消息丢弃；将保留的控制指令消息发送给车辆底盘，车辆底盘根据保留的控制指令消息执行控车操作。本申请能够降低无网络或弱网环境下控车的消息延迟，避免控车消息丢失，提升无人车运行的安全性、可靠性和灵活性。
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1.一种多模式控车方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收从多种不同控车模式的消息链路所发送的控制指令消息之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控车模式包括蓝牙控车模式和网络控车模式，在所述将所述控制指令任务发送到本地消息队列中之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述将所述状态指令响应消息以及所述状态指令响应消息对应的状态指令消息的消息标识返回给所述移动终端之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种多模式控车装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种
...【技术特征摘要】
1.一种多模式控车方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收从多种不同控车模式的消息链路所发送的控制指令消息之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控车模式包括蓝牙控车模式和网络控车模式，在所述将所述控制指令任务发送到本地消息队列中之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述将所述状态指令响应消息以及所述状态指令响应消息对应的状态指令消息的消息标识返回给所述移动终端之后，所述方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏浩民，王振华，徐小冰，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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