【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下清淤，尤其涉及一种自动巡航水下智能机器人的清淤方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、较大规模的城市地下排水系统都包括排水管网、渠箱、泵房等排水工程设施。其中，渠箱及泵站过水量大，是排水系统中最容易积淤的部位。为维持城市地下排水系统的正常运转，需要定期或不定期对相关设施进行清淤工作。而在对渠箱及泵站的清淤，早期是采用截断上游流水，采用人员下井的方式进行清淤。随着机器人在各领域的广泛应用，一种水下清淤机器人逐步取代人工进入到城市地下排水系统的清淤工作当中，通过控制清淤机器人沿设定的清淤路径进行清淤，以实现清淤工作，而为了能够使机器人能够按设定路径进行清淤，则首先需要确定机器人在水下中的位置。
2、在现有技术中一般通过机器人上所设置的声呐，进行定位；机器人的导航声呐通过发射声波，声波遇到泵房的墙壁后产生回波，根据回波计算出机器人与泵房各墙壁的距离，然后根据距离以及泵房各墙壁的位置信息，即可确定机器人在泵专利技术中的位置；但在实际情况中，泵房内会存在其余障碍物，例如提升泵或圆柱体立柱等，现有技术无法对回波的类型进行...
【技术保护点】
1.一种自动巡航水下智能机器人的清淤方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的自动巡航水下智能机器人的清淤方法，其特征在于，所述控制声呐沿各的设定的发射角度发射声波，包括：
3.如权利要求1所述的自动巡航水下智能机器人的清淤方法，其特征在于，还包括：
4.如权利要求1所述的自动巡航水下智能机器人的清淤方法，其特征在于，所述预设的清淤路径，包括若干呈扇形分布的子路径；
5.如权利要求1所述的自动巡航水下智能机器人的清淤方法，其特征在于，所述控制机器人沿当前子路径所对应的方向，从起点前进清淤，并在到达当前子路径的终点后...
【技术特征摘要】
1.一种自动巡航水下智能机器人的清淤方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的自动巡航水下智能机器人的清淤方法，其特征在于，所述控制声呐沿各的设定的发射角度发射声波，包括：
3.如权利要求1所述的自动巡航水下智能机器人的清淤方法，其特征在于，还包括：
4.如权利要求1所述的自动巡航水下智能机器人的清淤方法，其特征在于，所述预设的清淤路径，包括若干呈扇形分布的子路径；
5.如权利要求1所述的自动巡航水下智能机器人的清淤方法，其特征在于，所述控制机器人沿当前子路径所对应的方向，从起点前进清淤，并在到达当前子路径的终点后，控制机器人后退至起...
【专利技术属性】
技术研发人员：周军，袁嵘，饶虹，黄清强，罗婉琼，叶启洪，
申请(专利权)人：广州市城市排水有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。