【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程机械，具体地涉及一种用于检测起重机吊钩姿态的方法、控制器及起重机。
技术介绍
1、起重机作业时，同时存在起升、变幅和回转动作，吊钩与臂架之间采用起升绳索进行柔性连接。在起重机的作业过程中，吊钩由于受到吊重歪斜、运动关系以及环境风力等因素的影响，不可避免会出现摇摆运动的情况。此外，也可能由于操作人员操作不当造成起升绳索歪斜，起重机呈斜吊状态，从而导致吊臂摇摆运动。然而，吊臂摇摆会使得起重机作业时难以精准定位，从而降低作业效率。吊臂摇摆和斜吊作业也会使得起重机臂架受到侧向载荷，严重时可能造成起重机倾翻，造成严重的安全事故。因此，需要通过确定起重机工作时的吊钩姿态实现安全预警。
2、经对现有技术文献检索分析，现有技术所采用的对于起重机吊钩姿态的检测方法中所涉及的机械结构都比较复杂，往往需要新增倾角传感器或其它设备，成本较高。因此，现有技术中所采用的检测起重机吊钩姿态的方法存在检测过程复杂且成本较高的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种用于检测起重机吊钩...
【技术保护点】
1.一种用于检测起重机吊钩姿态的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述吊钩姿态包括摇摆角度，所述根据所述理想支腿反力和所述实际支腿反力确定所述起重机的吊钩姿态之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摇摆角度包括吊钩在回转平面的摆角与吊钩在变幅平面的摆角中的至少一项，所述在所述吊钩的摇摆角度超过预设值的情况下，发出预警信号，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工况数据包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述理想支腿反力和...
【技术特征摘要】
1.一种用于检测起重机吊钩姿态的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述吊钩姿态包括摇摆角度，所述根据所述理想支腿反力和所述实际支腿反力确定所述起重机的吊钩姿态之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摇摆角度包括吊钩在回转平面的摆角与吊钩在变幅平面的摆角中的至少一项，所述在所述吊钩的摇摆角度超过预设值的情况下，发出预警信号，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工况数据包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述理想支腿反力和所述实际支腿反力确定所述起重机的吊钩姿态包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述设定坐标系包括第一方向和第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹莉，陈锋，刘延斌，付玲，刘隽畅，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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