【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，尤其涉及一种无人机航空路网构建方法、无人机飞行监测方法和设备。
技术介绍
1、随着社会高度智能化，无人机的应用越发普遍。目前，空中的无人机数量与日俱增，且被广泛应用于航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等领域。
2、目前，对无人机在空中飞行的管制均只简单的约束了飞行高度和飞行路线，并没有全面的路网规划建设以确保无人机的合理飞行，因此，如何构建全面的航空路网以全面规划无人机的飞行是目前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种无人机航空路网构建方法、无人机飞行监测方法和设备，用以解决现有技术中对无人机飞行缺少全面的路网规划的缺陷，通过构建航空路网实现对无人机飞行的全面规划，使无人机的飞行合理化。
2、本专利技术提供一种无人机航空路网构建方法，包括：
3、获取目标区域内的飞行规划数据，所述飞行规划数据包括道路路网、至少一个兴趣点和监控数据；
4、基于飞行限定高度、所述监控数据和所述道路路网，构建所述道路路网对应的初始航空路网；
5、基于各所述兴趣点和所述监控数据，构建各所述兴趣点对应的三维校正空间，并将所述三维校正空间与所述初始航空路网进行融合，得到无人机航空路网。
6、根据本专利技术提供的无人机航空路网构建方法，所述基于飞行限定高度、所述监控数据和所述道路路网，构建所述道路路网对应的初始航空路
7、基于所述道路路网中各节点的坐标数据和所述飞行限定高度，构建空间坐标系；
8、遍历所述道路路网内的各所述节点，基于当前遍历的第一节点和所述第一节点的下一节点在所述空间坐标系内的差值，构建所述第一节点和所述下一节点之间的空间通道，所述差值包括高度差和/或宽度差；
9、基于所述监控数据，构建空间可视域，并将所述空间可视域和所述空间通道叠加，得到优化的空间通道；
10、在遍历完所述道路路网内的各所述节点后，基于各所述优化的空间通道构建所述初始航空路网。
11、根据本专利技术提供的无人机航空路网构建方法，所述基于当前遍历的第一节点和所述第一节点的下一节点在所述空间坐标系内的差值，构建所述第一节点和所述下一节点之间的空间通道，包括：
12、在所述差值不等于0的情况下，确定所述下一节点在所述飞行限定高度内的空间截面，并基于所述第一节点所在铅垂面和所述空间截面，构建所述第一节点和所述下一节点之间的空间通道；
13、在所述差值等于0的情况下，沿所述道路路网继续遍历新的节点，直至在相邻节点间存在差值的情况下，构建所述相邻节点间的空间通道。
14、根据本专利技术提供的无人机航空路网构建方法，所述基于各所述兴趣点和所述监控数据，构建各所述兴趣点对应的三维校正空间，包括：
15、确定各所述兴趣点的外围轮廓；
16、在所述外围轮廓的基础上，以所述兴趣点为中心向外延伸安全距离，以构建各所述兴趣点的三维空间；
17、基于所述监控数据对各所述兴趣点的三维空间进行校正，得到各所述兴趣点的三维校正空间。
18、根据本专利技术提供的无人机航空路网构建方法，所述将所述三维校正空间与各所述初始航空路网进行融合，得到无人机航空路网，包括：
19、在所述三维校正空间与所述初始航空路网存在相交空间的情况下，基于所述相交空间的曲率和高程差，对所述空间截面进行修正，得到航空路网节点面，并对所述相交空间的边界线和/或相交线进行修正，得到航空路网节点线，并基于所述航空路网节点面和所述航空路网节点线，确定所述无人机航空路网，其中，所述无人机航空路网为所述初始航空路网和所述相交空间之差。
20、根据本专利技术提供的无人机航空路网构建方法，所述方法还包括：
21、基于所述道路路网，确定所述无人机航空路网中各所述航空路网节点面之间的空间位置关系；
22、基于各所述航空路网节点面之间的空间位置关系和各所述航空路网节点线，构建至少一个航空路网节点体，各所述航空路网节点体为所述无人机航空路网的航空交通空间枢纽点；
23、基于各所述航空路网节点体之间的空间关系，确定相邻所述航空路网节点体之间的中间过渡面，所述中间过渡面用于表征相邻所述航空路网节点体之间的空间弯曲程度；
24、基于各所述中间过渡面，记录所述无人机航空路网的相关信息。
25、根据本专利技术提供的无人机航空路网构建方法，所述方法还包括：
26、基于无人机类型，对所述无人机航空路网进行分层，并对分层后的所述无人机航空路网进行航道划分；
27、基于所述道路路网，确定划分后的所述无人机航空路网的行驶方向；
28、基于各所述兴趣点和各所述兴趣点对应的空间关系，构建划分后的所述无人机航空路网的汇入路网，所述汇入路网为从各所述兴趣点到划分后的所述无人机航空路网的航空路网。
29、根据本专利技术提供的无人机航空路网构建方法，所述道路路网包括至少两个；
30、所述将所述三维校正空间与所述初始航空路网进行融合，得到无人机航空路网，包括：
31、将所述三维校正空间与对应的初始航空路网进行融合，得到至少两个第一航空路网；
32、基于各所述道路路网的连接关系，将所述至少两个第一航空路网进行融合连接，得到所述无人机航空路网。
33、本专利技术还提供一种无人机飞行监测方法，包括：
34、获取第一监测设备在监测范围内的对空监测数据和航空路网信息；
35、基于所述对空监测数据和所述航空路网信息，确定所述第一监测设备和所述第一监测设备对应的航空路网的监测关系；
36、基于所述第一监测设备和所述第一监测设备对应的航空路网的监测关系，对无人机进行飞行监测，得到第一监测结果；
37、将所述第一监测结果发送至第二监测设备，以使所述第二监测设备的监测信息和所述第一监测结果进行叠加，并基于叠加信息和距离信息确定无人机的第二监测结果，以确认无人机是否正常飞行，其中，所述无人机航空路网是基于上述任一项所述的无人机航空路网构建方法构建得到的。
38、本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述无人机航空路网构建方法，或者上述任一种无人机飞行监测方法。
39、本专利技术提供的无人机航空路网构建方法、无人机飞行监测方法和设备，以目标区域内的道路路网为基准，在道路路网上方的飞行限定高度内构建初始航空路网，并结合目标区域内临路网边界的兴趣点和对应的监控数据构建的三维校正空间与初始航空路网进行融合，以修正初始航空路网，得到无人机航空路网，提高无人机航空路网涉及的空域的全面规划及低空空域资源利用率，便于对无人机飞行的安全性和合理性进行管控，进一步提高无人机的应本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机航空路网构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机航空路网构建方法，其特征在于，所述基于飞行限定高度、所述监控数据和所述道路路网，构建所述道路路网对应的初始航空路网，包括：
3.根据权利要求2所述的无人机航空路网构建方法，其特征在于，所述基于当前遍历的第一节点和所述第一节点的下一节点在所述空间坐标系内的差值，构建所述第一节点和所述下一节点之间的空间通道，包括：
4.根据权利要求1所述的无人机航空路网构建方法，其特征在于，所述基于各所述兴趣点和所述监控数据，构建各所述兴趣点对应的三维校正空间，包括：
5.根据权利要求3所述的无人机航空路网构建方法，其特征在于，所述将所述三维校正空间与各所述初始航空路网进行融合，得到无人机航空路网，包括：
6.根据权利要求5所述的无人机航空路网构建方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的无人机航空路网构建方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1至6任一项所述的无人机航空路网构建方法，其特征在于
9.一种无人机飞行监测方法，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所述无人机航空路网构建方法，或者如权利要求9所述无人机飞行监测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机航空路网构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机航空路网构建方法，其特征在于，所述基于飞行限定高度、所述监控数据和所述道路路网，构建所述道路路网对应的初始航空路网，包括：
3.根据权利要求2所述的无人机航空路网构建方法，其特征在于，所述基于当前遍历的第一节点和所述第一节点的下一节点在所述空间坐标系内的差值，构建所述第一节点和所述下一节点之间的空间通道，包括：
4.根据权利要求1所述的无人机航空路网构建方法，其特征在于，所述基于各所述兴趣点和所述监控数据，构建各所述兴趣点对应的三维校正空间，包括：
5.根据权利要求3所述的无人机航空路网构建方法，其特征在于，所述将所述三维校...
【专利技术属性】
技术研发人员：张科，
申请(专利权)人：浙江宇视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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