【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
技术实现思路
1、根据一个方面，本公开内容讨论了确定可能具有多条车道的路段中的车道的排序的方法。方法可以包括：接收多个道路纵断面(例如，路面或地下纵断面)，其中每个道路纵断面基于在对路段的多次穿行中的每次穿行期间收集的数据；确定在每次穿行期间收集每个道路纵断面时每条驾驶路径的代表性横向偏移(例如，通过使用gnss系统)；确定多个道路纵断面之间的相似程度；基于道路纵断面的相似程度对道路纵断面进行聚类，其中相似度大于预设阈值的纵断面可以与同一行驶车道相关联；确定与每个聚类中的每个路面纵断面相关联的驾驶路径的代表性横向偏移的平均值；以及基于与每个聚类中的每个路面纵断面相关联的驾驶路径的代表性横向偏移的平均值，来确定路段中的行驶车道(标记或未标记)的数目、路段的车道的排序以及/或者多条车道或行驶相对于适当基线的横向偏移。在一些实现方式中，方法还可以包括确定路段的至少两条车道的计算的中心线之间的间距。
2、根据一个方面，本公开内容讨论了确定路段中的驾驶路径或行驶车道的横向位置的方法。方法可以包括：通过利用一个或更多个车辆沿路段中的多条驾驶路径行驶来穿过路段；确定每条驾驶路径的横向位置和路面纵断面；基于路面纵断面的相似度对路面纵断面进行聚类；识别包括足够数目的路面纵断面的第一聚类，其中该足够数目是等于或大于预设阈值的数目；确定第一聚类的代表性路面纵断面；确定与第一聚类中的路面纵断面对应的一组驾驶路径的代表性横向位置；以及基于与第一聚类中的路面纵断面相关联的驾驶路径的代表性横向位置的
3、根据一个方面，本公开内容讨论了一种确定路段中的车道的排序的方法。方法可以包括：接收关于多条驾驶路径下方的地下结构的特性的信息，其中该特性基于在路段的驾驶路径中的每条驾驶路径上驾驶时收集的数据；确定路段的驾驶路径中的每条驾驶路径的代表性横向偏移；确定接收到的关于多条驾驶路径的地下特性的信息之间的相似程度；对信息进行聚类，其中相似度大于预设阈值的聚类与路段的同一车道相关联；确定与每个聚类中的每条驾驶路径相关联的代表性横向偏移的平均值；以及基于该平均值确定路段的车道的排序。
4、根据一个方面，本公开内容提供了增强或校正与车辆的当前定位对应的实时gnss信号的方法。方法包括(a)从车辆上的gnss传感器接收与车辆在路段上行驶时车辆的当前定位对应的gnss信号，(b)从车辆上的一个或更多个其他传感器接收与车辆在其上行驶的路段对应的当前基于地形的数据，(c)基于与路段的一条或更多条车道相关联的存储的基于地形的数据与来自(b)的当前基于地形的数据的比较将车辆定位到路段的行驶车道，(d)计算基于gnss信号的位置与根据基于地形的数据的定位之间的差异或横向偏移，以及(e)将横向偏移应用于原始gnss数据以针对一段时间内车辆的后续位置来确定车辆的经校正的gnss定位。
5、在一些实现方式中，方法还包括将车辆的经校正的gnss定位发送至车辆上的一个或更多个控制器。在一些情况下，车辆上的一个或更多个控制器包括adas控制器、半自动驾驶控制器或自动驾驶控制器中的至少一者。
6、在一些实现方式中，方法还包括每当车辆行驶预定距离时重新计算横向偏移。
7、在一些实现方式中，方法还包括在每个路段的终点处或起点处重新计算横向偏移。
8、在一些实现方式中，方法还包括基于与存储的基于地形的数据相关联的gnss定位与原始gnss信号之间的横向偏移来确定特定区域的gnss误差，并且将gnss误差发送至区域中的其他车辆。
9、根据一个方面，本公开内容提供了一种在车辆沿多车道路段行驶时确定车辆的行驶车道的方法。方法包括利用至少一个车载传感器收集当前道路纵断面；从数据库接收先前收集的关于与路段相关联的至少两条行驶车道中的每条行驶车道的代表性道路纵断面信息和代表性横向位置数据；将当前道路纵断面信息与接收的关于至少两条行驶车道中的每条行驶车道的代表性道路纵断面信息进行比较；以及从与路段相关联的至少两条行驶车道中选择具有与当前道路纵断面信息最相似的代表性道路纵断面信息的行驶车道；以及将当前行驶车道确定为所选择的行驶车道。在方法的一些实现方式中，行驶车道是与路段相关联的未标记的行驶车道。在方法的一些实现方式中，当前道路纵断面信息是当前路面纵断面，并且每个先前收集的代表性道路纵断面信息是先前收集的代表性路面纵断面。在一些实现方式中，方法还包括将当前行驶车道的横向位置确定为所选择的行驶车道的横向位置。在一些实现方式中，方法还包括当车辆位于沿当前行驶车道的至少一个点处时，基于来自gnss接收器的信息来确定至少一个点的第一横向位置；基于当前行驶车道的横向位置，来确定沿当前行驶车道的至少一个点的第二横向位置；以及至少基于第一横向位置与第二横向位置之间的差异，来确定从gnss接收器接收的信息的误差。
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1.一种确定路段中的车道的排序的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括确定所述路段的至少两条车道的计算的中心线之间的间距。
3.一种确定路段中的行驶车道的横向位置的方法，所述方法包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，通过对所述一组驾驶路径的所述横向位置进行平均来确定(f)中的所述代表性横向位置。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述行驶车道的所述横向位置等于(f)中确定的所述代表性横向位置。
6.根据权利要求3至5中的一项所述的方法，其中，基于当沿(f)中的所述一组驾驶路径中的每条驾驶路径行驶时获得的GNSS测量来确定(f)中的所述一组驾驶路径的所述代表性横向位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，在沿每条驾驶路径行驶时进行至少一次GNSS测量。
8.根据权利要求3至7中的一项所述的方法，其中，车道的数目等于包括足够数目的路面纵断面的聚类的数目。
9.根据权利要求3至8中的一项所述的方法，还包括基于与所述行驶车道相关联的代表性路面纵断面数据，来确定沿所
10.根据权利要求9所述的方法，其中，从云数据存储系统接收所述代表性路面纵断面数据。
11.一种确定路段中的车道的排序的方法，所述方法包括：
12.一种增强与车辆的定位对应的GNSS信号的方法，所述方法包括：
13.根据权利要求13所述的方法，还包括将所述车辆的所述经校正的GNSS定位发送至所述车辆上的一个或更多个控制器。
14.根据权利要求14所述的方法，其中，所述车辆上的所述一个或更多个控制器包括ADAS控制器、半自动驾驶控制器或自动驾驶控制器中的至少一者。
15.根据权利要求13所述的方法，还包括每当所述车辆行驶预定距离时重新计算所述横向偏移。
16.根据权利要求13所述的方法，还包括在每个路段的终点处或在每个路段的起点处重新计算所述横向偏移。
17.根据权利要求13所述的方法，还包括基于与所述存储的基于地形的数据相关联的GNSS定位与所述原始GNSS信号之间的所述横向偏移来确定特定区域的GNSS误差，并且将所述GNSS误差发送至所述区域中的其他车辆。
18.一种在车辆沿多车道路段行驶时确定所述车辆的行驶车道的方法，所述方法包括：
19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述行驶车道是与所述路段相关联的未标记的行驶车道。
20.根据权利要求18至19中的一项所述的方法，其中，所述当前道路纵断面信息是当前路面纵断面，并且每个先前收集的代表性道路纵断面信息是先前收集的代表性路面纵断面。
21.根据权利要求18至19中的一项所述的方法，其中，所述当前道路纵断面信息是当前道路地下纵断面，并且每个先前收集的代表性道路纵断面信息是先前收集的代表性道路地下纵断面。
22.根据权利要求18至20中的一项所述的方法，还包括将所述当前行驶车道的横向位置确定为所选择的行驶车道的横向位置。
23.根据权利要求22所述的方法，还包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种确定路段中的车道的排序的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括确定所述路段的至少两条车道的计算的中心线之间的间距。
3.一种确定路段中的行驶车道的横向位置的方法，所述方法包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，通过对所述一组驾驶路径的所述横向位置进行平均来确定(f)中的所述代表性横向位置。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述行驶车道的所述横向位置等于(f)中确定的所述代表性横向位置。
6.根据权利要求3至5中的一项所述的方法，其中，基于当沿(f)中的所述一组驾驶路径中的每条驾驶路径行驶时获得的gnss测量来确定(f)中的所述一组驾驶路径的所述代表性横向位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，在沿每条驾驶路径行驶时进行至少一次gnss测量。
8.根据权利要求3至7中的一项所述的方法，其中，车道的数目等于包括足够数目的路面纵断面的聚类的数目。
9.根据权利要求3至8中的一项所述的方法，还包括基于与所述行驶车道相关联的代表性路面纵断面数据，来确定沿所述路段行驶的车辆的所述行驶车道。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，从云数据存储系统接收所述代表性路面纵断面数据。
11.一种确定路段中的车道的排序的方法，所述方法包括：
12.一种增强与车辆的定位对应的gnss信号的方法，所述方法包括：
13.根据权利要求13所述的方法，还包括将所述车辆的所述经校正的gnss定位发送至...
【专利技术属性】
技术研发人员：威廉·格雷夫斯，约翰·帕克·艾森曼，马尔科·焦瓦纳尔迪，阿尔达希尔·霍尔穆斯·布尔萨拉，
申请(专利权)人：动态清晰公司，
类型：发明
国别省市：
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