【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗器械、机械工程等，具体涉及一种多姿态助行护理轮椅。
技术介绍
1、随着我国近几年60岁以上和65岁以上的人口占比的不断上升，意味着我国已经开始进入深度老龄化社会，对于老年人来说，身体机能减退，日常行动不便，会导致他们的生活质量下降，以及对家庭和社会的养老负担加重。为了缓解看护人员工作压力和提升行动不便人员的出行体验，国内外各类顶级研发机构和相关企业均在大力展开智能机器人轮椅的研究，抢占技术和市场制高点。因此我们迫切需要开发能够替代护理人员的辅助智能装备，来辅助老年人安全舒适的日常生活和出行。现阶助行护理轮椅仅能实现单一护理或助行的功能适应能力较差。
技术实现思路
1、基于上述技术问题，设计了一种多姿态助行护理轮椅，满足老年人的日常护理和助行的综合需求。实现了老人卧、坐、立、行等多模式的运动需求，旨在更好的满足老年人使用需求，提高使用者的舒适性和安全性。
2、一种多姿态助行护理轮椅，其特征在于，包括助行运动平台、座椅系统以及二连杆支撑臂，所述助行运动平台主要由主体框架和驱动轮构成；所述二连杆支撑臂主要由支撑杆件和主动关节构成；所述座椅系统主要由支撑面、驱动支撑面运动的连杆机构构成；
3、所述助行平台主要由主体框架和驱动轮构成。所述主体框架为杆件所搭建的包括扶手和底座在内的支撑框架，起到支撑及辅助作用；所述驱动轮是由驱动电机、减速机以及车轮部分构成，实现轮椅的大范围的运动、转向功能。
4、所述二连杆支撑臂主要由两根支撑杆件和三个主动
5、所述座椅系统主要由支撑面、连杆机构构成。所述支撑面包括腿部支撑面、座椅支撑面、腰部支撑面、背部支撑面以及各个支撑面之间的连接部分，实现对身体的各个部位的辅助支撑；所述连接部分依靠轴承座和弹性轴的作用，实现各个支撑面之间的相对角度的调节；所述连杆机构主要包含驱动腿部支撑面运动的连杆机构、驱动腰部支撑面运动的连杆机构以及驱动背部支撑面运动的连杆机构，对连杆机构中的主动件的控制，通过连杆机构使得连杆机构中从动件进行运动，从而实现对各个支撑面之间的相对角度进行调节。
6、所述驱动腿部支撑面运动的连杆机构主要由转动副、主动电动推杆、腿部支撑面、座椅支撑面等组成，通过驱动控制器实现对电动推杆的伸缩运动的控制，以调节电动推杆的长度，通过电动推杆杆长的变化，带动连杆机构的运动，通过连杆机构的作用带动腿部支撑面的运动，实现腿部支撑面相对于座椅支撑面的关节角度的调整。
7、所述驱动腰部支撑面运动的连杆机构主要由转动副、主动电动推杆、腰部支撑面、背部支撑面、座板等组成，通过驱动器实现对电动推杆的伸缩运动的控制，以调节电动推杆的长度，通过电动推杆杆长的变化，带动连杆机构的运动，从而带动腰部支撑面和背部支撑面的运动，以实现对腰部支撑面和背部支撑面相对于座椅支撑面的关节角度的调整。
8、所述驱动背部支撑面运动的连杆机构由转动副、主动电动推杆、腰部支撑面、背部支撑面等组成，通过驱动器实现对电动推杆的伸缩运动的控制，以调节电动推杆的长度，通过电动推杆杆长的变化，带动连杆机构的运动，通过连杆机构的作用带动背部支撑面的运动，以实现背部支撑面相对于腰部支撑面的关节角度的调整。
9、通过驱动器分别对控制腰部支撑面运动和控制背部支撑面运动的电动推杆的控制，通过这两组电动推杆和其中的连杆机构的联合调整作用，实现对腰部支撑面与背部支撑面之间的相对角度和座椅支撑面与腰部支撑面之间的相对角度的调整，以更好的适应人体的各种姿态，提高使用者的舒适度。
10、本专利技术技术方案的优点在于：
11、1.本专利技术针对现有助老护理辅助用具的功能单一，老年人需要更换不同类型的护理器械完成日常活动，这个过程需要通过护理人员进行协助，同时存在一定程度的安全隐患进行了改进；本专利技术可实现卧、坐、立、行等日常运动之间转换调节，满足了老年人日常护理和出行的需求。
12、2.铰链内部采用柔性轴使支撑面之间的运动均有一定的自适应变形能力，以适应人体的各体差异。
13、3.可根据患者的康复需求转换助行卧、坐、立、行护理或助行模式，实现一机多用覆盖患者整个疗程。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种多姿态助行护理轮椅，包括助行运动平台、座椅系统以及二连杆支撑臂，所述助行运动平台包括主体框架和轮子；所述二连杆支撑臂包括两根支撑杆件和三个主动关节；所述座椅系统主要由支撑面、驱动支撑面运动的连杆机构构成；
2.根据权利要求1所述的多姿态助行护理轮椅，其特征还在于，所述座椅系统包括腿部支撑面、座椅支撑面、腰部支撑面和背部支撑面，所述主动关节一安装在所述座椅支撑面底部；所述腿部支撑面铰接于所述座椅支撑面下部，所述腰部支撑面铰接于所述座椅支撑面上部，所述背部支撑面铰接于所述腰部支撑面上部；
3.根据权利要求2所述的多姿态助行护理轮椅，其特征还在于，所述背部支撑面后部设置有驱动背部支撑面仰合运动的连杆机构一；所述腿部支撑面下方设置有驱动腿部支撑面运动的连杆机构三。
4.根据权利要求3所述的多姿态助行护理轮椅，其特征还在于，所述连杆机构一包括转动副十、电动推杆三、转动副十一，所述电动推杆三的一端部通过转动副十铰接于所述背部支撑面后部，所述电动推杆三的另一端部通过转动副十一铰接于所述背部支撑面后部；
5.根据权利要求4所述的多姿态助行护
6.根据权利要求1所述的多姿态助行护理轮椅，其特征还在于，所述轮子是安装有动力驱动装置的驱动轮。
7.根据权利要求5所述的多姿态助行护理轮椅，其特征还在于，各转动副以及铰接连接处均安装片簧提高系统的柔顺性，以适用多变的人体姿态。
8.根据权利要求5所述的一种多姿态助行护理轮椅，其特征在于，所述底座上装有控制模块，所述控制模块用于控制二连杆支撑臂的三个主动关节处的电机，以及驱动电动推杆一、电动推杆二、电动推杆三的运动。
...【技术特征摘要】
1.一种多姿态助行护理轮椅，包括助行运动平台、座椅系统以及二连杆支撑臂，所述助行运动平台包括主体框架和轮子；所述二连杆支撑臂包括两根支撑杆件和三个主动关节；所述座椅系统主要由支撑面、驱动支撑面运动的连杆机构构成；
2.根据权利要求1所述的多姿态助行护理轮椅，其特征还在于，所述座椅系统包括腿部支撑面、座椅支撑面、腰部支撑面和背部支撑面，所述主动关节一安装在所述座椅支撑面底部；所述腿部支撑面铰接于所述座椅支撑面下部，所述腰部支撑面铰接于所述座椅支撑面上部，所述背部支撑面铰接于所述腰部支撑面上部；
3.根据权利要求2所述的多姿态助行护理轮椅，其特征还在于，所述背部支撑面后部设置有驱动背部支撑面仰合运动的连杆机构一；所述腿部支撑面下方设置有驱动腿部支撑面运动的连杆机构三。
4.根据权利要求3所述的多姿态助行护理轮椅，其特征还在于，所述连杆...
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