【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于远程控制，具体涉及一种远程控制的机器人操作台。
技术介绍
1、机器人在现今的自动化生产中已经越来越受欢迎，学习机器人操作的人也越来越多，而远程机器人教学也逐渐成为主流，远程控制机器人的操作包括编程、对点、搬运等。然而用于教学的机器人操作台往往比真实场景小，操作台上的机器人及相关设备也均为缩比设备，在不同设备的组合教学过程中，设备之间的对点、位置匹配往往因各设备缩比不同，而在实际运行过程中导致对点不准、碰撞等问题。
技术实现思路
1、为解决现有技术的不足，实现提高机器人操作台上各设备的对点、位置匹配，提高对点准确度，避免设备碰撞的目的，本专利技术采用如下的技术方案：
2、一种远程控制的机器人操作台，包括机器人实训台和视觉装置，所述视觉装置包括与机器人实训台配合设置的顶部视觉模块和侧边视觉模块，顶部视觉模块包括框架、滑梁和顶部相机，顶部相机与滑梁之间、滑梁与框架之间，通过滑动连接使顶部相机在水平面上平移，以俯视获取物料水平坐标；侧边视觉模块包括水平移动模块及其上设置的竖直移动模块和侧边相机，水平移动模块的移动与顶部相机的位置配合设置，竖直移动模块通过升降其上的侧边相机，定位物料竖直方向的坐标。
3、进一步地，所述框架包括横梁和纵梁构成的矩形框，横梁和纵梁上均设有滑轨，滑梁的两端设有滑块，滑轨与滑块之间通过同步带传动，以进行横向（x轴）的滑动，而对应的顶部相机则在滑梁上进行纵向（y轴）的滑动。
4、进一步地，所述框架包括设有齿条的横梁和纵
5、进一步地，所述水平移动模块为下挂式平移机构，其顶部随滑梁的一端在框架上滑动，其底部设置竖直移动机构，所述侧边相机设有转向机构，与顶部相机俯视的落点配合设置。
6、进一步地，设置两条相交的滑梁，滑梁的相交端设有滑动装置、驱动装置和滑台，滑梁另一端分别与相邻的横梁与纵梁滑动连接，驱动装置通过滑动机构，带动滑台分别沿滑梁移动，从而能够更快速准确的定位物料的水平位置，且无需根据顶部相机相对侧边相机的角度，驱动侧边相机调整角度。
7、进一步地，所述驱动装置设置在滑梁与框架的连接端，通过驱动滑梁的滑动，调整滑台上顶部相机的位置，所述侧边相机设有转向机构，与顶部相机俯视的落点配合设置，使顶部相机的位置变换更灵活，当侧边相机被其他模块遮挡时，能够通过调整滑梁位置，变相调整侧边相机观察无聊的角度。
8、进一步地，所述滑梁上设有同步带，顶部相机在相机电机的驱动下基于同步带，在滑梁上滑动。
9、进一步地，所述侧边视觉模块还包括设有齿条的底座，水平移动模块包括依次连接的齿轮、水平电机和水平移动平台，水平电机驱动齿轮，通过齿轮与齿条的配合，带动水平移动平台在底座上水平滑动；竖直移动模块设置于水平移动平台上，包括竖直滑轨、竖直电机、竖直同步带和竖直移动平台，竖直电机驱动竖直同步带带动竖直移动平台及其上的侧边相机，沿竖直滑轨滑动，用于确定操作台内部物料的x轴与z轴位置。
10、本专利技术的优势和有益效果在于：
11、本专利技术的一种远程控制的机器人操作台，通过相互配合的顶部视觉模块和侧边视觉模块在框架上的滑动，能够更灵活更精准的对物料进行定位，获取物料水平及竖直方向的坐标，基于坐标，使机器人实训台上的各设备、模块之间能够精准的对点、位置匹配。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种远程控制的机器人操作台，包括机器人实训台（8）和视觉装置，其特征在于：所述视觉装置包括与机器人实训台（8）配合设置的顶部视觉模块（1）和侧边视觉模块（4），顶部视觉模块（1）包括框架、滑梁（10）和顶部相机（12），顶部相机（12）与滑梁（10）之间、滑梁（10）与框架之间，通过滑动连接使顶部相机（12）在水平面上平移，以俯视获取物料水平坐标；侧边视觉模块（4）包括水平移动模块（15）及其上设置的竖直移动模块（14）和侧边相机，水平移动模块（15）的移动与顶部相机（12）的位置配合设置，竖直移动模块（14）通过升降其上的侧边相机，定位物料竖直方向的坐标。
2.根据权利要求1所述的一种远程控制的机器人操作台，其特征在于：所述框架包括横梁（9）和纵梁（11）构成的矩形框，横梁（9）和纵梁（11）上均设有滑轨，滑梁（10）的两端设有滑块，滑轨与滑块之间通过同步带传动。
3.根据权利要求1所述的一种远程控制的机器人操作台，其特征在于：所述框架包括设有齿条的横梁（9）和纵梁（11），滑梁（10）两端通过轴承与横向齿轮、横向齿轮与齿条的配合设置，分别与相邻的纵
4.根据权利要求1或3所述的一种远程控制的机器人操作台，其特征在于：所述水平移动模块（15）为下挂式平移机构，其顶部随滑梁（10）的一端在框架上滑动，其底部设置竖直移动机构，所述侧边相机设有转向机构，与顶部相机（12）俯视的落点配合设置。
5.根据权利要求1所述的一种远程控制的机器人操作台，其特征在于：设置两条相交的滑梁（10），滑梁（10）的相交端设有滑动装置、驱动装置和滑台，滑梁（10）另一端分别与相邻的横梁（9）与纵梁（11）滑动连接，驱动装置通过滑动机构，带动滑台分别沿滑梁（10）移动。
6.根据权利要求5所述的一种远程控制的机器人操作台，其特征在于：所述驱动装置设置在滑梁（10）与框架的连接端，通过驱动滑梁（10）的滑动，调整滑台上顶部相机（12）的位置，所述侧边相机设有转向机构，与顶部相机（12）俯视的落点配合设置。
7.根据权利要求1所述的一种远程控制的机器人操作台，其特征在于：所述滑梁（10）上设有同步带，顶部相机（12）基于同步带，在滑梁（10）上滑动。
8.根据权利要求1所述的一种远程控制的机器人操作台，其特征在于：所述侧边视觉模块（4）还包括设有齿条的底座（13），水平移动模块（15）包括依次连接的齿轮、水平电机和水平移动平台，水平电机驱动齿轮，通过齿轮与齿条的配合，带动水平移动平台在底座（13）上水平滑动；竖直移动模块（14）设置于水平移动平台上，包括竖直滑轨、竖直电机、竖直同步带和竖直移动平台，竖直电机驱动竖直同步带带动竖直移动平台及其上的侧边相机，沿竖直滑轨滑动。
...【技术特征摘要】
1.一种远程控制的机器人操作台，包括机器人实训台（8）和视觉装置，其特征在于：所述视觉装置包括与机器人实训台（8）配合设置的顶部视觉模块（1）和侧边视觉模块（4），顶部视觉模块（1）包括框架、滑梁（10）和顶部相机（12），顶部相机（12）与滑梁（10）之间、滑梁（10）与框架之间，通过滑动连接使顶部相机（12）在水平面上平移，以俯视获取物料水平坐标；侧边视觉模块（4）包括水平移动模块（15）及其上设置的竖直移动模块（14）和侧边相机，水平移动模块（15）的移动与顶部相机（12）的位置配合设置，竖直移动模块（14）通过升降其上的侧边相机，定位物料竖直方向的坐标。
2.根据权利要求1所述的一种远程控制的机器人操作台，其特征在于：所述框架包括横梁（9）和纵梁（11）构成的矩形框，横梁（9）和纵梁（11）上均设有滑轨，滑梁（10）的两端设有滑块，滑轨与滑块之间通过同步带传动。
3.根据权利要求1所述的一种远程控制的机器人操作台，其特征在于：所述框架包括设有齿条的横梁（9）和纵梁（11），滑梁（10）两端通过轴承与横向齿轮、横向齿轮与齿条的配合设置，分别与相邻的纵梁（11）和横梁（9）连接；所述水平移动模块（15）随滑梁（10）与框架的滑动端配合移动，所述侧边相机设有转向机构，与顶部相机（12）俯视的落点配合设置。
4.根据权利要求1或3所述的一种远程控制的机器人操作台，其特征在于：所述水平移动模块（15）为下挂式...
【专利技术属性】
技术研发人员：褚银迪，杨冠军，
申请(专利权)人：余姚市机器人研究中心，
类型：发明
国别省市：
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