【技术实现步骤摘要】
本申请属于自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶的避障方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、自适应巡航控制系统(adaptive cruise control system，accs)是通过车辆中的传感器感知周围环境中各个目标物体与自身之间的距离，一方面可以保持设置的最大巡航速度向前行驶，另一方面可以根据与前方车辆之间的距离，自适应调节车速，保持住安全距离。自动变道辅助(auto lane change，alc)是accs的子功能，以assc为前提，用于在用户未打转向灯的情况下自主判断变道意图以及是否符合变道条件，以实现自主变道。
2、相关技术中，车辆在行驶过程中如果相邻车道存在大型车辆，不仅会给用户带来压迫感及恐慌感，而且大型车辆在转弯过程中还会容易出现侧滑、侧翻等情况，给用户带来生命危险。然而，传统accs无法自主对大型车辆进行躲避，从而降低了自动驾驶的安全性与舒适性，影响了用户体验。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种自动驾驶的避障方法、装置、终端设备及...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶的避障方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车辆信息中包括所述目标车辆的当前位置，所述根据所述当前车辆信息与所述当前道路信息，确定用于避障变道的目标车道，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车辆信息中包括所述目标车辆的当前位置、当前速度，所述他车信息中包括他车的车辆类型、他车的当前位置、他车的当前速度，所述避障变道意图产生条件中包括位置条件、速度条件，所述在根据所述当前车辆信息与所述当前道路信息，确定所述目标车辆的当前所在车道对应的相邻车道中存在预设车辆类型的待躲避他车、且...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的避障方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车辆信息中包括所述目标车辆的当前位置，所述根据所述当前车辆信息与所述当前道路信息，确定用于避障变道的目标车道，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车辆信息中包括所述目标车辆的当前位置、当前速度，所述他车信息中包括他车的车辆类型、他车的当前位置、他车的当前速度，所述避障变道意图产生条件中包括位置条件、速度条件，所述在根据所述当前车辆信息与所述当前道路信息，确定所述目标车辆的当前所在车道对应的相邻车道中存在预设车辆类型的待躲避他车、且所述待躲避他车的他车信息与所述当前车辆信息满足避障变道意图产生条件时，确定所述目标车辆产生避障变道意图之前，还包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前道路信息中还包括障碍物信息，所述障碍物信息中包括障碍物的当前位置，所述在所述目标车道满足变道条件时，根据所述当前车辆信息与所述当前道路信息，确定所述目标车辆对应的安全边界之前，还包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前道路信息中还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵仕强，高健，刘紫薇，马晓强，彭树礼，高杰，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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