【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种点云运动信息获取方法、控制设备及存储介质。
技术介绍
1、在对车辆进行自动驾驶控制时通常会利用激光雷达等雷达设备采集车辆周围环境中的点云数据，根据点云数据感知环境中障碍物的语义、位置和运动信息等，再根据感知结果对车辆进行控制，以保证车辆安全，因此在环境感知环节获取障碍物的点云运动信息在自动驾驶领域显得尤为重要。
2、传统的基于目标检测的运动信息获取方法仅能够检测处理特定类别的障碍物，比如机动车和行人等，对其他类别的运动障碍物，比如小推车、婴儿车、轮椅和动物等难以检测。而目前的栅格级别运动信息获取方法，不需要依赖于对运动障碍物的目标检测结果，能够获得场景中每个栅格的运动信息，进而可以处理通用类别的障碍物，不局限于特定可检测类别的障碍物。但是，目前的栅格级别运动信息获取方法的缺点是分辨率与计算量成平方关系，当分辨率较低时，一个栅格中出现多个目标而他们的运动状态可能不同，通过一个栅格输出无法准确代表栅格内物体的运动，造成信息损失，而当分辨率高时，对算力需求较高。由此可见，现有技术中的基于点云数据的运...
【技术保护点】
1.一种点云运动信息获取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：基于所述点云数据获得点云环视特征具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：基于所述点云数据获得点云栅格特征具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述将所述多个历史帧时刻的栅格特征进行特征对齐处理具体包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多视角...
【技术特征摘要】
1.一种点云运动信息获取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：基于所述点云数据获得点云环视特征具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：基于所述点云数据获得点云栅格特征具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述将所述多个历史帧时刻的栅格特...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐鑫，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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