【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种换道方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、在车辆自动驾驶技术中，如何确定合适的换道时间与换道轨迹，以使处于自动驾驶状态的车辆，在换道时间内按照换道轨迹实现自动换道是较为重要的。
2、现有技术中，自动换道算法设计都较为简单，其核心思想是只有在周围环境绝对安全时才开启换道，而绝对安全的条件通常设置的非常保守，导致换道开启条件过于苛刻，所以现有的自动换道算法通常只能用于交通环境较为简单的场景。
3、然而，由于实际情况的交通环境是非常复杂的，因此采用现有的自动换道算法实现自动换道的换道概率非常低，即现有换道算法的适用性比较差。同时，现有的自动换道算法在处理复杂交通场景时，如城市交通场景时，会因车辆周围环境较复杂，或障碍物较多导致开启自动换道模式的机会较少。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种换道方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有技术中仅在周围环境绝对安全时，才开启自动换道的问题，实现了在复杂交通场景下，也能有较多开启自动换道...
【技术保护点】
1.一种换道方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的换道方法，其特征在于，所述确定当前车辆的换道轨迹控制参数，包括：
3.根据权利要求2所述的换道方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的当前行驶位置和所述换道轨迹控制参数生成至少一条候选换道轨迹，包括：
4.根据权利要求3所述的换道方法，其特征在于，所述候选轨迹点包括当前候选轨迹点和所述当前候选轨迹点的上一候选轨迹点，所述上一候选轨迹点是所述轨迹起始点，或者所述上一候选轨迹点不是所述轨迹起始点；
5.根据权利要求4所述的换道方法，其特征在于，所述根据所述轨迹起始...
【技术特征摘要】
1.一种换道方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的换道方法，其特征在于，所述确定当前车辆的换道轨迹控制参数，包括：
3.根据权利要求2所述的换道方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的当前行驶位置和所述换道轨迹控制参数生成至少一条候选换道轨迹，包括：
4.根据权利要求3所述的换道方法，其特征在于，所述候选轨迹点包括当前候选轨迹点和所述当前候选轨迹点的上一候选轨迹点，所述上一候选轨迹点是所述轨迹起始点，或者所述上一候选轨迹点不是所述轨迹起始点；
5.根据权利要求4所述的换道方法，其特征在于，所述根据所述轨迹起始点的位置信息、所述舒适加速度、所述舒适减速度、所述舒适行驶速度和所述候选轨迹点的时间信息确定所述候选轨迹点的位置信息，包括：
6.根据权利要求5所述的换道方法，其特征在于，所述根据所述轨迹起始点的时间信息和位置信息，以及所述候选轨迹点的时间信息和位置信息生成至少一条所述候选换道轨迹，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：顾勇，杨东昉，庞云天，王隆洪，王禹，乌宁，李东海，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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