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本发明公开了一种换道方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：确定当前车辆的换道轨迹控制参数，根据当前车辆的当前行驶位置和换道轨迹控制参数生成至少一条候选换道轨迹；获取当前车辆的换道障碍物的预测行驶轨迹；根据每条候选换道轨迹和预测行驶轨迹确定...
该专利属于中国第一汽车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国第一汽车股份有限公司授权不得商用。

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