【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及采掘机械应用和机器视觉应用，具体涉及悬臂式掘进机截割部姿态的实时测量方法及系统。
技术介绍
1、悬臂式掘进机是一种用于地下挖掘和采矿的设备，其截割部位包括截割头、传动系统等关键组件，为了确保截割过程的精准性和效率，需要实时监测截割部位的位置和姿态。市场用于进行悬臂式掘进机截割部姿态测量的方法多是陀螺仪和油缸位移测量，但也存在累积误差和精度不稳定的问题。
2、专利号为cn107316288a，授权公开日为2017年11月03日的专利技术专利“一种悬臂式掘进机截割头位姿视觉测量方法”，该专利方案的设计提出了一种悬臂式掘进机截割头位姿视觉测量方法，通过在截割头处放置方形定位标识，使用机身摄像机采集图像，降噪并提取标识，最终通过边缘直线拟合计算掘进机截割头位姿，但在矿井下空间环境恶劣，相机或者标识易被遮挡,除此之外，检索到的关于掘进机截割部定位的技术或专利还是较少的，多用于机身位姿的测量，然而悬臂式掘进机的截割部位姿和机身位姿的检测是有区分的，因为结构的原因截割部位姿更加复杂。
3、为此，本专利技术提出了基...
【技术保护点】
1.基于激光视觉追踪技术的悬臂式掘进机截割部位姿测量方法及系统，其特征在于：所述系统包括悬臂式掘进机截割部(1)、激光追踪装置(2)、图像处理装置(3)和机身(4)，其中，所述悬臂式掘进机截割部(1)由两个轴销(5)与回转中心(6)连接，回转中心(6)设在机身(4)前侧，所述悬臂式掘进机截割部(1)前侧安装有激光追踪装置(2)，激光追踪装置(2)由二自由度转台(210)、激光测距模块(222)、磁吸表座(203)、转台壳体(202)和玻璃罩(201)组成，所述激光追踪装置(2)底部为磁吸表座(203)，所述磁吸表座(203)上设有转台壳体(202)，转台壳体(202)...
【技术特征摘要】
1.基于激光视觉追踪技术的悬臂式掘进机截割部位姿测量方法及系统，其特征在于：所述系统包括悬臂式掘进机截割部(1)、激光追踪装置(2)、图像处理装置(3)和机身(4)，其中，所述悬臂式掘进机截割部(1)由两个轴销(5)与回转中心(6)连接，回转中心(6)设在机身(4)前侧，所述悬臂式掘进机截割部(1)前侧安装有激光追踪装置(2)，激光追踪装置(2)由二自由度转台(210)、激光测距模块(222)、磁吸表座(203)、转台壳体(202)和玻璃罩(201)组成，所述激光追踪装置(2)底部为磁吸表座(203)，所述磁吸表座(203)上设有转台壳体(202)，转台壳体(202)前侧有玻璃罩(201)，所述转台壳体(202)上设有二自由度转台(210)，二自由度转台(210)底部设有圆形底板(211)，所述圆形底板(211)上设有圆轨(212)，圆形底板(211)中间设有纵轴舵机支架(215)，所述纵轴舵机支架(215)上安装有纵轴舵机(216)，纵轴舵机(216)上设有纵轴转台(217)，所述纵轴转台(217)两侧下方都设有转台支架(214)，转台支架(214)下都设有圆轨滑块(213)，所述圆轨滑块(213)与圆轨(212)嵌合，纵轴转台(217)上表面一侧安装有横轴舵机支架(218)，所述纵轴转台(217)另一侧安装有卷板卡柄(220)，横轴舵机支架(218)上装有横轴舵机(219)，所述横轴舵机(219)和卷板卡柄(220)之间安装有u型卷板(221)，u型卷板(221)外侧中心安装有激光测距模块(222)，所述机身(4)后盖设有图像处理装置(3)，图像处理装置(3)底部设有总控箱(303)，所述总控箱(303)里设有总控模块(304)，总控箱(303)下方设有盒体磁吸表座(305)，所述总控箱(303)上设有盒子底板(302)，盒子底板(302)前侧设有标靶夹具(306)，所述标靶夹具(...
【专利技术属性】
技术研发人员：许吉禅，杨孝筱，马天兵，阮大志，朱孟双，吕昕辰，韦攀，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：发明
国别省市：
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