【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及自动驾驶，尤其涉及一种基于自动驾驶的车辆控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶中，预测车辆的轨迹，是非常重要和非常有挑战性的工作。自动驾驶系统通过预测周围交通参与者在接下来几秒内的轨迹，来形成自己的驾驶策略，轨迹预测深刻影响到自动驾驶的安全性及舒适性。目前，轨迹预测面临许多难点，其中之一就是时效性，因此实时准确的确定车辆的行驶轨迹是自动驾驶控制的关键环节。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种基于自动驾驶的车辆控制方法、装置、设备及存储介质，可以准确实时的预测本车周围车辆的行驶控制，利于对本车自动驾驶的准确控制，提高自动驾驶的安全性。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于自动驾驶的车辆控制方法，包括：
3、获取处于本车设定范围内的地图信息及其他车辆的历史轨迹；其中，所述历史轨迹包括多个轨迹点，分别为当前轨迹点及至少一个历史轨迹点；
4、对所述地图信息及历史轨迹中的位置坐标进行坐标系转换；
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【技术保护点】
1.一种基于自动驾驶的车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述地图信息及历史轨迹中的位置坐标进行坐标系转换，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每隔设定时长更新各其他车辆分别对应的坐标原点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹预测模型包括输入层、多层前向感知机、注意力子网络及解码器。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将坐标系转换后的地图信息及历史轨迹输入轨迹预测模型，输出所述其他车辆的预测轨迹，包括：
6.根据权利要求1所...
【技术特征摘要】
1.一种基于自动驾驶的车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述地图信息及历史轨迹中的位置坐标进行坐标系转换，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每隔设定时长更新各其他车辆分别对应的坐标原点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹预测模型包括输入层、多层前向感知机、注意力子网络及解码器。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将坐标系转换后的地图信息及历史轨迹输入轨迹预测模型，输出所述其他车辆的预测轨迹，包括：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：周航，李荣华，修杰，陈红丽，卢丽婧，王宁，李曙光，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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