【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及空气净化设备，尤其涉及一种光伏板表面自动清洁机器人及清洁方法。
技术介绍
1、我国超过2/3的地区日照时数大于2000h，辐射总量高于586kj/cm2·a，具有较为丰富的太阳能资源，适合太阳能电站的建设。
2、太阳能电站光伏板表面积灰会导致光伏组件接受的太阳辐照减少，带来光伏组件发电量的降低，因此需要定期地对光伏组件进行清洁以去除表面灰尘。对于长期暴露于室外的光伏板组件，通常采用人工清洁的方式，但人工清洁效率低，人力成本高，且清洁效果不尽如人意，极大增加了光伏电站的运营成本。现有技术中也提出了一些光伏组件清洁机器人，但这些清洁机器人具有如下缺陷：
3、(1)体积较大，灵活度较差；
4、(2)需要大量人工参与；
5、(3)缺少勘测机器人，未形成云-边-端三位一体，无法整合数据，无量化参考。
6、因此，提供一种灵活、高效、具有广泛适用性，且能够采集、整合数据的光伏板清洁机器人，成为本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的一种光伏板表面自动清洁机器人及清洁方法。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种光伏板表面自动清洁机器人及清洁方法，包括支架，所述支架的底部两侧均设置有驱动轮组件，两个所述驱动轮组件的内侧分别设置有第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆之间设置有滚刷，所述滚刷的两侧分别与
4、优选地，所述驱动轮组件包括两个万向轮和连接座，所述连接座呈t型，两个所述万向轮分别安装在连接座的两侧，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆均通过连接架安装在相应的连接座上。
5、优选地，所述滚刷包括滚筒和刷毛，所述滚筒的两侧均设置有连接件，其中一个连接件上安装有旋转电机，且旋转电机的驱动端与滚筒连接，另一个所述连接件与滚筒的另一侧固定连接，两个所述连接件均通过转轴分别与第一伸缩杆和第二伸缩杆的驱动端转动连接，所述刷毛设置在滚筒外侧，呈螺旋状排列，所述滚筒内部呈中空状，所述滚筒外侧开设有若干第一出水孔。
6、优选地，所述滚筒的内部还设置有封堵管和推杆电机，所述推杆电机安装在滚筒内，所述推杆电机的驱动端与封堵管连接，所述封堵管上开设有若干第二出水孔，所述第二出水孔的位置与第一出水孔相对应，所述滚筒外侧还连通有接水管。
7、优选地，还包括控制终端。
8、一种光伏板表面自动清洁的清洁方法，采用一种光伏板表面自动清洁机器人及清洁方法，包括以下步骤：
9、(1)将机器人置于距离待清洁光伏板1～3m，且机器人整体与待清洁光伏板中轴线接近平行；
10、(2)设备上承载的勘测机器人内集成的激光雷达可基于tof获取光伏板三维信息，边缘计算主板会根据三维信息计算出位姿参数和位置坐标信息；
11、(3)机器人会根据位姿参数自动调整清洁滚刷的姿态，以适应待清洁光伏板；
12、(4)机器人根据位置坐标信息自动移动至光伏板所在位置；
13、(5)边缘计算主板判断光伏板表面的污染状态，同时雷达会采集当前位置下光伏板的点云文件并保存；
14、(6)根据光伏板污染状态，系统会自动生成对应的清洁方案并开始清洁；
15、(7)若当前光伏板不是最后一块，则继续重复步骤2～5，若是，则结束工作流程。
16、优选地，结束工作流程时，系统会自动生成清洁报告，并将过程中获取的点云文件通过算法拼接，进而得到完成的光伏板阵列3d模型，以备后续使用。
17、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
18、适用性广：整体框架上多出采用可控伸缩机器人，能自由调节机器人宽度和滚刷位姿，使得该机器人适用于多种光伏板阵列，具有极高的适用性；
19、自动化：机器人上内置勘测模块，能够全程自动化指挥机器人完成清洁流程；
20、3d建模：使用清洁过程采集的数据进行拼接处理，可得到场景的全景3d模型，可为后续清洁工作的安排和规划提供有力参考；
21、可自动调整的清洁方案：根据光伏板表面的污染情况，机器人会自动生成对应的清洁方案，在保证清洁效果的同时，尽量做到了高效、节水、节能。
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1.一种光伏板表面自动清洁机器人，其特征在于，包括支架，所述支架的底部两侧均设置有驱动轮组件，两个所述驱动轮组件的内侧分别设置有第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆之间设置有滚刷，所述滚刷的两侧分别与第一伸缩杆和第二伸缩杆的驱动端连接，所述支架顶部的内侧设置有勘测机器人，所述勘测机器人上设置有RGB角彩色双目相机、激光雷达和边缘计算主板。
2.根据权利要求1所述的一种光伏板表面自动清洁机器人，其特征在于：所述驱动轮组件包括两个万向轮和连接座，所述连接座呈T型，两个所述万向轮分别安装在连接座的两侧，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆均通过连接架安装在相应的连接座上。
3.根据权利要求1所述的一种光伏板表面自动清洁机器人，其特征在于：所述滚刷包括滚筒和刷毛，所述滚筒的两侧均设置有连接件，其中一个连接件上安装有旋转电机，且旋转电机的驱动端与滚筒连接，另一个所述连接件与滚筒的另一侧固定连接，两个所述连接件均通过转轴分别与第一伸缩杆和第二伸缩杆的驱动端转动连接，所述刷毛设置在滚筒外侧，呈螺旋状排列，所述滚筒内部呈中空状，所述滚筒外侧开设有若干第一出水孔。>
4.根据权利要求2所述的一种光伏板表面自动清洁机器人，其特征在于：所述滚筒的内部还设置有封堵管和推杆电机，所述推杆电机安装在滚筒内，所述推杆电机的驱动端与封堵管连接，所述封堵管上开设有若干第二出水孔，所述第二出水孔的位置与第一出水孔相对应，所述滚筒外侧还连通有接水管。
5.根据权利要求1所述的一种光伏板表面自动清洁机器人，其特征在于：还包括控制终端。
6.一种光伏板表面自动清洁的清洁方法，采用权利要求1-5任一项所述的一种光伏板表面自动清洁机器人及清洁方法，其特征在于：包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的一种光伏板表面自动清洁方法，其特征在于：结束工作流程时，系统会自动生成清洁报告，并将过程中获取的点云文件通过算法拼接，进而得到完成的光伏板阵列3D模型，以备后续使用。
...【技术特征摘要】
1.一种光伏板表面自动清洁机器人，其特征在于，包括支架，所述支架的底部两侧均设置有驱动轮组件，两个所述驱动轮组件的内侧分别设置有第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆之间设置有滚刷，所述滚刷的两侧分别与第一伸缩杆和第二伸缩杆的驱动端连接，所述支架顶部的内侧设置有勘测机器人，所述勘测机器人上设置有rgb角彩色双目相机、激光雷达和边缘计算主板。
2.根据权利要求1所述的一种光伏板表面自动清洁机器人，其特征在于：所述驱动轮组件包括两个万向轮和连接座，所述连接座呈t型，两个所述万向轮分别安装在连接座的两侧，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆均通过连接架安装在相应的连接座上。
3.根据权利要求1所述的一种光伏板表面自动清洁机器人，其特征在于：所述滚刷包括滚筒和刷毛，所述滚筒的两侧均设置有连接件，其中一个连接件上安装有旋转电机，且旋转电机的驱动端与滚筒连接，另一个所述连接件与滚筒的另一侧固定连接，两个所述连接件均通过转轴分别与第一伸...
【专利技术属性】
技术研发人员：姬会东，王河生，
申请(专利权)人：苏州阿古斯智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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