【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及云台控制，尤其涉及一种云台俯仰角确定方法、装置、设备和介质。
技术介绍
1、在防火项目中使用的云台摄像机，通常是通过搜集自身经纬度和安装高度以及与火点的距离计算火点坐标。其中，火点距离与摄像机的高度和俯仰角有关。当火点距离较远时，摄像机的俯仰角偏差0.1度，就会造成数百米偏差。如图1所示，火点距离可以表示为l＝h×cotα。其中，l为火点距离，h为摄像机的高度，α为摄像机的俯仰角。从公式中可以看出，当高度h不变时，若α角度越小，对火点距离的影响越大。在实际过程中，由于读数误差、安装误差或者外界干扰等，导致摄像机俯仰角采集不稳定，最终使得火点计算不准确。
2、相关技术中，为了减少摄像机安装过程对摄像机俯仰角的影响，采用在云台摄像机上安装加速度计的方式获取俯仰角。但是，该方案容易受到加速度数据精度和外界环境干扰的影响，从而导致俯仰角的计算精度和抗干扰能力较差。因此，如何提高云台俯仰角计算的准确性和抗干扰能力，是云台控制过程中值得关注的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种云台俯仰角确定方法、装置、设备和介质，通过将云台自身特性和加速度计相结合，能够基于俯仰角偏差模型快速、准确地确定云台俯仰角，提高了云台俯仰角计算的准确性和抗干扰能力。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种云台俯仰角确定方法，所述方法包括：
3、通过所述加速度计获取所述云台在多个水平预置位上的预置位俯仰角数据；
4、根据所述水平预置位上的预置位俯仰角
5、基于所述俯仰角偏差模型确定目标云台坐标对应的目标俯仰角。
6、根据本专利技术的另一方面，提供了一种云台俯仰角确定装置，包括：
7、预置位俯仰角数据确定模块，用于通过所述加速度计获取所述云台在多个水平预置位上的预置位俯仰角数据；
8、俯仰角偏差模型确定模块，用于根据所述水平预置位上的预置位俯仰角数据和所述水平预置位对应的预置云台坐标确定俯仰角偏差模型；其中，所述俯仰角偏差模型基于正弦曲线进行确定；
9、目标俯仰角确定模块，用于基于所述俯仰角偏差模型确定目标云台坐标对应的目标俯仰角。
10、根据本专利技术的另一方面，提供了一种云台俯仰角确定电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的云台俯仰角确定方法。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的云台俯仰角确定方法。
15、本专利技术实施例的技术方案，通过加速度计获取云台在多个水平预置位上的预置位俯仰角数据；根据水平预置位上的预置位俯仰角数据和水平预置位对应的预置云台坐标确定俯仰角偏差模型；其中，俯仰角偏差模型基于正弦曲线进行确定；基于俯仰角偏差模型确定目标云台坐标对应的目标俯仰角。本技术方案，通过将云台自身特性和加速度计相结合，能够基于俯仰角偏差模型快速、准确地确定云台俯仰角，提高了云台俯仰角计算的准确性和抗干扰能力。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种云台俯仰角确定方法，其特征在于，在云台上配置加速度计，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述俯仰角偏差模型为y＝asin(2πP/W)+bcos(2πP/W)+c；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述水平预置位上的预置位俯仰角数据和所述水平预置位对应的预置云台坐标确定俯仰角偏差模型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标云台坐标包括目标云台水平坐标和目标云台垂直坐标；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述加速度计获取所述云台在多个水平预置位上的预置位俯仰角数据，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述云台上还配置陀螺仪；
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述俯仰角偏差模型对标记水平预置位的预置位俯仰角数据进行校准，包括：
8.一种云台俯仰角确定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种云台俯仰角确定电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其
...【技术特征摘要】
1.一种云台俯仰角确定方法，其特征在于，在云台上配置加速度计，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述俯仰角偏差模型为y＝asin(2πp/w)+bcos(2πp/w)+c；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述水平预置位上的预置位俯仰角数据和所述水平预置位对应的预置云台坐标确定俯仰角偏差模型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标云台坐标包括目标云台水平坐标和目标云台垂直坐标；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述加速度计获取所述云台在多个水平预置...
【专利技术属性】
技术研发人员：王永辉，
申请(专利权)人：浙江宇视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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