【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械领域，具体地涉及一种用于工程机械的控制方法及控制装置、处理器及工程机械。
技术介绍
1、工程机械(例如挖掘机或泵车等)在工作过程中，由于环境的原因导致空间运动受限，作业时可能对环境和工程机械本身造成损坏，因此通常需要设置电子围墙来限制工程机械各工作机构的动作。现有技术中，当工程机械的臂架超限时，若臂架仍需动作，通常可以根据臂架动作后的差分速度方向与动作前的差分速度方向是否一致来确定臂架的限制动作策略，若两者一致，则限制臂架动作，反之则不限制臂架动作。然而，上述方法中，在臂架超限后臂架仍需动作才能确定其限制动作策略，存在安全性不高的问题。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的是提供一种用于工程机械的控制方法及控制装置、处理器及工程机械，以解决现有技术存在的安全性不高的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供一种用于工程机械的控制方法，工程机械包括臂架，臂架包括依次通过铰接点连接的多个工作机构，控制方法包括：
3、获取臂架上多个预设凸点中每个预设凸点与电子围墙之间的距离；
4、将对应的距离小于距离阈值的预设凸点确定为目标凸点；
5、获取目标凸点与各铰接点之间的目标连线；
6、根据各目标连线相对于目标线的夹角方向，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向，目标线垂直于电子围墙。
7、在本专利技术实施例中，在目标线为水平线的情况下，根据各目标连线相对于目标线的
8、在本专利技术实施例中，控制方法还包括：在目标凸点的数量为多个的情况下，基于多个目标凸点确定各工作机构的限制动作方向集合；在存在至少一个目标工作机构的情况下，控制工程机械朝远离电子围墙的方向移动，其中，目标工作机构的限制动作方向集合包含目标工作机构的所有可动作方向。
9、在本专利技术实施例中，控制方法还包括：在控制臂架移动的过程中，响应于用户输入的第一确认指令，获取臂架末端的第一位置；响应于用户输入的第二确认指令，获取臂架末端的第二位置；根据第一位置和第二位置所在的直线，构建电子围墙。
10、在本专利技术实施例中，电子围墙包括禁行电子围墙和禁触电子围墙，其中，禁行电子围墙用于对工程机械的底盘的动作方向进行限制，禁触电子围墙用于对工程机械的底盘和臂架的动作方向进行限制。
11、在本专利技术实施例中，控制方法还包括：根据电子围墙构建缓冲墙，其中，缓冲墙位于电子围墙与工程机械之间；在工程机械的底盘和/或臂架上的预设凸点位于缓冲墙与电子围墙之间的情况下，对底盘的第一运动速度和/或臂架的第二运动速度进行减速。
12、在本专利技术实施例中，缓冲墙包括第一缓冲墙和第二缓冲墙，第一缓冲墙与电子围墙的第一距离大于第二缓冲墙与电子围墙的第二距离；在工程机械的底盘和/或臂架上的预设凸点位于缓冲墙与电子围墙之间的情况下，对底盘的第一运动速度和/或臂架的第二运动速度进行减速，包括：在工程机械的底盘和/或臂架上的预设凸点位于第一缓冲墙与第二缓冲墙之间的情况下，在底盘的第一运动速度和/或臂架的第二运动速度的基础上乘以预设减速系数，以得到减速后的第一运动速度和/或减速后的第二运动速度，并根据减速后的第一运动速度控制底盘运动，和/或根据减速后的第二运动速度控制臂架运动；在工程机械的底盘和/或臂架上的预设凸点位于第二缓冲墙与电子围墙之间的情况下，获取底盘和/或预设凸点与电子围墙的当前距离，并基于预存储的距离与减速系数的对应关系，确定当前距离对应的当前减速系数，在底盘的第一运动速度和/或臂架的第二运动速度的基础上乘以当前减速系数，以得到减速后的第一运动速度和/或减速后的第二运动速度，并根据减速后的第一运动速度控制底盘运动，和/或根据减速后的第二运动速度控制臂架运动。
13、本专利技术实施例第二方面提供一种处理器，被配置成执行根据上述的用于工程机械的控制方法。
14、本专利技术实施例第三方面提供一种用于工程机械的控制装置，工程机械包括臂架，臂架包括依次通过铰接点连接的多个工作机构，控制装置包括：
15、距离获取模块，用于获取臂架上多个预设凸点中每个预设凸点与电子围墙之间的距离；
16、目标凸点确定模块，用于将对应的距离小于距离阈值的预设凸点确定为目标凸点；
17、目标连线获取模块，用于获取目标凸点与各铰接点之间的目标连线；
18、限制方向确定模块，用于根据各目标连线相对于目标线的夹角方向，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向，目标线垂直于电子围墙。
19、本专利技术实施例第四方面提供一种工程机械，包括：臂架，臂架包括依次通过铰接点连接的多个工作机构；以及根据上述的处理器或者根据上述的用于工程机械的控制装置。
20、上述技术方案，通过获取臂架上多个预设凸点中每个预设凸点与电子围墙之间的距离，并将对应的距离小于距离阈值的预设凸点确定为目标凸点，获取目标凸点与各铰接点之间的目标连线，进而根据各目标连线相对于目标线的夹角方向，确定各目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向。上述技术方案在臂架超限后臂架无需动作即可确定其限制动作策略，在臂架超限时或者即将超限之前，根据目标凸点与各铰接点的目标连线相对于目标线的夹角方向即可确定各铰接点对应的工作机构的限制动作方向，从而可以限制各工作机构朝相应的限制动作方向动作，提升了工程机械的运行安全性，保证了安全作业，还加快了限制动作策略的判断速度，提高了工程机械的工作效率。
21、本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种用于工程机械的控制方法，其特征在于，所述工程机械包括臂架，所述臂架包括依次通过铰接点连接的多个工作机构，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述目标线为水平线的情况下，所述根据各所述目标连线相对于目标线的夹角方向，确定各所述目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向，包括：
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述电子围墙包括禁行电子围墙和禁触电子围墙，其中，所述禁行电子围墙用于对所述工程机械的底盘的动作方向进行限制，所述禁触电子围墙用于对所述工程机械的底盘和所述臂架的动作方向进行限制。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述缓冲墙包括第一缓冲墙和第二缓冲墙，所述第一缓冲墙与所述电子围墙的第一距离大于所述第二缓冲墙与所述电子围墙的第二距离；
8.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于工程机械的控制方法。
9.一种用于工程机械的控制装置，其特征在于，所述工程机械包括臂架，所述臂架包括依次通过铰接点连接的多个工作机构，所述控制装置包括：
10.一种工程机械，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于工程机械的控制方法，其特征在于，所述工程机械包括臂架，所述臂架包括依次通过铰接点连接的多个工作机构，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述目标线为水平线的情况下，所述根据各所述目标连线相对于目标线的夹角方向，确定各所述目标连线所连接的铰接点对应的工作机构的限制动作方向，包括：
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述电子围墙包括禁行电子围墙和禁触电子围墙，其中，所述禁行电子围墙用于对所述工程机械的底盘的动作方向进行限制，所述禁触电子围墙用于对所述工程机械的底盘和所述臂架的动作方向进行限制...
【专利技术属性】
技术研发人员：都璐远，付玲，胡敏，龙文堃，张瀚丰，于晓颖，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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