【技术实现步骤摘要】
本专利技术至少一个实施例涉及一种手术机器人。
技术介绍
1、腹腔镜手术机器人广泛运用于医疗领域。
2、目前国际上常用的腹腔镜手术机器人主要有两种，一种是刚性多臂手术机器人（多孔机器人），另一种是单孔柔性手术机器人，刚性多臂手术机器人的柔性差，单孔柔性手术机器人为单孔且具有柔性，但是没有多个调整臂，适应的手术术式有限。
技术实现思路
1、本专利技术的至少一个实施例涉及一种手术机器人，将刚性多臂手术机器人的机械臂（调整臂）和柔性单孔手术机器人的具有柔性的手术器械结合，形成多孔柔性手术机器人，既可以保证足够大的手术范围，又能使多个机械臂保持不动，避免碰撞，提升手术的可信赖性，使得手术更安全。
2、本专利技术的实施例提供一种手术机器人，包括：多个调整臂和多个手术器械，其中，所述多个调整臂中的每个调整臂搭载所述多个手术器械中的一个手术器械，所述手术器械为柔性手术器械，所述调整臂和与该调整臂搭载的手术器械直接相连。
3、例如，在本专利技术的实施例提供的手术机器人中，所述调整臂包括末端关节，所述末端关节与所述手术器械直接相连，所述末端关节为旋转运动关节。
4、例如，在本专利技术的实施例提供的手术机器人中，所述手术器械包括直线运动关节，所述直线运动关节固定在所述末端关节上。
5、例如，在本专利技术的实施例提供的手术机器人中，所述手术器械还包括执行器械、器械盒和驱动盒，所述器械盒和所述驱动盒设置在所述直线运动关节上，所述器械盒被配置为容纳传
6、例如，在本专利技术的实施例提供的手术机器人中，所述执行器械为柔性器械。
7、例如，在本专利技术的实施例提供的手术机器人中，所述调整臂还包括与所述末端关节相连的中间关节，所述中间关节为旋转运动关节。
8、例如，在本专利技术的实施例提供的手术机器人中，所述末端关节的旋转轴和所述中间关节的旋转轴不平行。
9、例如，在本专利技术的实施例提供的手术机器人中，所述末端关节的旋转轴垂直于所述中间关节的旋转轴。
10、例如，在本专利技术的实施例提供的手术机器人中，所述中间关节包括第一部分和第二部分，所述第一部分和所述第二部分的夹角大于或等于135°并且小于或等于180°。
11、例如，在本专利技术的实施例提供的手术机器人中，所述第一部分通过所述第二部分与所述末端关节相连，所述第二部分与所述末端关节之间的夹角等于90°。
12、例如，在本专利技术的实施例提供的手术机器人中，所述中间关节还包括第三部分，所述第一部分通过所述第三部分和所述第二部分相连，所述第一部分通过所述第三部分和所述第二部分与所述末端关节相连，所述第二部分与所述末端关节之间的夹角等于90°。
13、例如，在本专利技术的实施例提供的手术机器人中，所述调整臂还包括第一关节、第二关节、以及第三关节，所述第一关节为旋转运动关节，所述第二关节和所述第三关节为直线运动关节，所述第一关节、第二关节、第三关节、所述中间关节、以及所述末端关节依次相连。
14、例如，在本专利技术的实施例提供的手术机器人中，一个调整臂和与其相连的手术器械构成一组操作器械，在多个操作器械中，至少两个操作器械的手术器械相对于调整臂的设置位置不同。
15、例如，本专利技术的实施例提供的手术机器人还包括手术台车，所述手术台车分别与所述多个调整臂相连，所述多个调整臂吊挂在所述手术台车上。
16、例如，在本专利技术的实施例提供的手术机器人中，所述手术台车包括台车底盘、设置在所述台车底盘上的中心立柱关节、与所述中心立柱关节相连的吊杆枢轴关节、与所述吊杆枢轴关节相连的吊杆伸缩关节、以及与所述吊杆伸缩关节相连的吊杆旋转运动关节，所述吊杆伸缩关节为直线运动关节，所述吊杆枢轴关节和所述吊杆旋转运动关节为旋转运动关节。
17、例如，在本专利技术的实施例提供的手术机器人中，所述多个调整臂和所述多个手术器械一一对应设置。
18、例如，在本专利技术的实施例提供的手术机器人中，所述多个调整臂包括至少四个调整臂，所述多个手术器械包括至少四个手术器械。
19、例如，在本专利技术的实施例提供的手术机器人中，相邻两个手术器械不直接相邻。
20、例如，在本专利技术的实施例提供的手术机器人中，相邻两个手术器械之间具有至少一个调整臂。
21、例如，所述手术机器人包括多孔式柔性腹腔镜手术机器人。
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1.一种手术机器人，包括：多个调整臂和多个手术器械，其中，所述多个调整臂中的每个调整臂搭载所述多个手术器械中的一个手术器械，所述手术器械为柔性手术器械，所述调整臂和与该调整臂搭载的手术器械直接相连。
2.根据权利要求1所述的手术机器人，其中，所述调整臂包括末端关节，所述末端关节与所述手术器械直接相连，所述末端关节为旋转运动关节。
3.根据权利要求2所述的手术机器人，其中，所述手术器械包括直线运动关节，所述直线运动关节固定在所述末端关节上。
4.根据权利要求3所述的手术机器人，其中，所述手术器械还包括执行器械、器械盒和驱动盒，所述器械盒和所述驱动盒设置在所述直线运动关节上，所述器械盒被配置为容纳传动机构，所述执行器械与所述传动机构相连，所述驱动盒内设有被配置为驱动所述传动机构的驱动结构。
5.根据权利要求4所述的手术机器人，其中，所述执行器械为柔性器械。
6.根据权利要求1-5任一项所述的手术机器人，其中，所述调整臂还包括与所述末端关节相连的中间关节，所述中间关节为旋转运动关节。
7.根据权利要求6所述的手术机
8.根据权利要求7所述的手术机器人，其中，所述末端关节的旋转轴垂直于所述中间关节的旋转轴。
9.根据权利要求6所述的手术机器人，其中，所述中间关节包括第一部分和第二部分，所述第一部分和所述第二部分的夹角大于或等于135°并且小于或等于180°。
10.根据权利要求9所述的手术机器人，其中，所述第一部分通过所述第二部分与所述末端关节相连，所述第二部分与所述末端关节之间的夹角等于90°。
11.根据权利要求9所述的手术机器人，其中，所述中间关节还包括第三部分，所述第一部分通过所述第三部分和所述第二部分相连，所述第一部分通过所述第三部分和所述第二部分与所述末端关节相连，所述第二部分与所述末端关节之间的夹角等于90°。
12.根据权利要求6所述的手术机器人，其中，所述调整臂还包括第一关节、第二关节、以及第三关节，所述第一关节为旋转运动关节，所述第二关节和所述第三关节为直线运动关节，所述第一关节、第二关节、第三关节、所述中间关节、以及所述末端关节依次相连。
13.根据权利要求1-5任一项所述的手术机器人，其中，一个调整臂和与其相连的手术器械构成一组操作器械，在多个操作器械中，至少两个操作器械的手术器械相对于调整臂的设置位置不同。
14.根据权利要求1-5任一项所述的手术机器人，还包括手术台车，其中，所述手术台车分别与所述多个调整臂相连，所述多个调整臂吊挂在所述手术台车上。
15.根据权利要求14所述的手术机器人，其中，所述手术台车包括台车底盘、设置在所述台车底盘上的中心立柱关节、与所述中心立柱关节相连的吊杆枢轴关节、与所述吊杆枢轴关节相连的吊杆伸缩关节、以及与所述吊杆伸缩关节相连的吊杆旋转运动关节，所述吊杆伸缩关节为直线运动关节，所述吊杆枢轴关节和所述吊杆旋转运动关节为旋转运动关节。
16.根据权利要求1-5任一项所述的手术机器人，其中，所述多个调整臂和所述多个手术器械一一对应设置。
17.根据权利要求1-5任一项所述的手术机器人，其中，所述多个调整臂包括至少四个调整臂，所述多个手术器械包括至少四个手术器械。
18.根据权利要求1-5任一项所述的手术机器人，其中，相邻两个手术器械不直接相邻。
19.根据权利要求18所述的手术机器人，其中，相邻两个手术器械之间具有至少一个调整臂。
20.根据权利要求1-5任一项所述的手术机器人，其中，所述手术机器人包括多孔式柔性腹腔镜手术机器人。
...【技术特征摘要】
1.一种手术机器人，包括：多个调整臂和多个手术器械，其中，所述多个调整臂中的每个调整臂搭载所述多个手术器械中的一个手术器械，所述手术器械为柔性手术器械，所述调整臂和与该调整臂搭载的手术器械直接相连。
2.根据权利要求1所述的手术机器人，其中，所述调整臂包括末端关节，所述末端关节与所述手术器械直接相连，所述末端关节为旋转运动关节。
3.根据权利要求2所述的手术机器人，其中，所述手术器械包括直线运动关节，所述直线运动关节固定在所述末端关节上。
4.根据权利要求3所述的手术机器人，其中，所述手术器械还包括执行器械、器械盒和驱动盒，所述器械盒和所述驱动盒设置在所述直线运动关节上，所述器械盒被配置为容纳传动机构，所述执行器械与所述传动机构相连，所述驱动盒内设有被配置为驱动所述传动机构的驱动结构。
5.根据权利要求4所述的手术机器人，其中，所述执行器械为柔性器械。
6.根据权利要求1-5任一项所述的手术机器人，其中，所述调整臂还包括与所述末端关节相连的中间关节，所述中间关节为旋转运动关节。
7.根据权利要求6所述的手术机器人，其中，所述末端关节的旋转轴和所述中间关节的旋转轴不平行。
8.根据权利要求7所述的手术机器人，其中，所述末端关节的旋转轴垂直于所述中间关节的旋转轴。
9.根据权利要求6所述的手术机器人，其中，所述中间关节包括第一部分和第二部分，所述第一部分和所述第二部分的夹角大于或等于135°并且小于或等于180°。
10.根据权利要求9所述的手术机器人，其中，所述第一部分通过所述第二部分与所述末端关节相连，所述第二部分与所述末端关节之间的夹角等于90°。
11.根据权利要求9所述的手术机器人，其中，所述中间关节还包括第三部分，所述第一部分通过所述第三部分和所述第二部分...
【专利技术属性】
技术研发人员：史文勇，王玉渊，
申请(专利权)人：科弛医疗科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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