【技术实现步骤摘要】
本申请涉及飞行器，更具体地，涉及一种飞行器的位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着科技的快速发展，飞行器在日产生活中的使用范围也越来越广。目前飞行器的传统导航技术一般依赖于机外传感器(例如全球导航卫星系统)和机载传感器(例如视觉传感器和惯性传感器)来估计飞行器的位姿。但是，由于机外传感器进行定位容易受外部环境影响，而机载传感器可通过滤波方法和图优化方法来进行定位。但是图优化方法计算量大，定位过程可能需要迭代多次，无法满足实时性的要求，滤波方法容易造成误差累积。因此，如何能够实时且准确的确定飞行器的位姿成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提出了一种飞行器的位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质，以改善上述问题。
2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种飞行器的位姿确定方法，所述方法包括：获取飞行器所采集的图像数据，并从所述图像数据中确定多个二维特征点；确定所述多个二维特征点各自对应的二维坐标，并根据所述多个二维特征点各自对应的二维...
【技术保护点】
1.一种飞行器的位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像数据包括多帧图像，在所述根据所述卡尔曼增益系数、所述协方差矩阵以及所述二维特征点各自对应的重投影误差对所述状态数据进行修正，得到目标状态数据，并根据所述目标状态数据确定所述飞行器的位姿之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述多帧图像中确定关键帧图像，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述多帧图像中确定关键帧图像，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种飞行器的位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像数据包括多帧图像，在所述根据所述卡尔曼增益系数、所述协方差矩阵以及所述二维特征点各自对应的重投影误差对所述状态数据进行修正，得到目标状态数据，并根据所述目标状态数据确定所述飞行器的位姿之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述多帧图像中确定关键帧图像，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述多帧图像中确定关键帧图像，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键惯性测量数据和所述关键帧图像对应的特征点，确定目标函数，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取飞行器所采集的...
【专利技术属性】
技术研发人员：周巧，陶永康，彭登，董博，傅志刚，陈昱名，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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