【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人驾驶车辆，尤其涉及一种车辆的转角控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。
技术介绍
1、无人驾驶技术是未来车辆产业的重要发展方向，也是人工智能产业落地的重要抓手之一。无人车是指具有自主行为能力并完全省略人类驾驶机构的车辆，具有智能化、线控化、机器人化、多功能化的特点。无人车的使用目的为替代人类执行作业任务，包括但不限于打击、作战、巡逻、侦察、物流、运输、摆渡、配送、清扫等民用或军用任务，在民用或军用领域具有非常广阔的应用前景，是未来智能交通与智慧城市建设的重要组成部分，对我国国民经济发展与国防安全建设具有重要战略意义。随着无人驾驶车辆的普及和应用，提高车辆的安全性和智能性变得至关重要。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提出一种车辆的转角控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。
2、基于上述目的，本申请提供了一种车辆的转角控制方法，包括：
3、确定目标转角指令中的目标角度，并获取所述车辆的当前角度；
4、按照预设转角规则控制所述车辆由所述当前角度转向至所述目标角度；
5、其中，所述预设转角规则包括：
6、获取所述车辆的推荐转角速度，以及计算所述目标角度与所述当前角度的角度差；
7、基于所述角度差及所述推荐转角速度，计算转角时段，所述转角时段包括多个连续的调度周期；
8、基于所述角度差，控制所述车辆按照每一所述调度周期对应的预设转角速度转向至所述目标角度。
9、
10、当所述角度差小于等于预设阈值时，为各所述调度周期匹配相同的预设转角速度，控制所述车辆按照所述相同的预设转角速度转向至所述目标角度；
11、当所述角度差大于预设阈值时，按照时间顺序，为各所述调度周期匹配呈正态分布的预设转角速度，控制所述车辆按照所述呈正态分布的预设转角速度转向至所述目标角度。
12、进一步的，所述按照预设转角规则控制所述车辆由当前角度转向至目标角度，包括：
13、响应于所述目标角度位于所述车辆的预设安全转角范围内，则控制所述车辆按照所述预设转角规则由当前角度转向至目标角度；
14、响应于所述目标角度位于所述车辆的预设安全转角范围外，确认所述预设安全转角范围与所述目标角度差值最小的边界值，并控制所述车辆按照所述预设转角规则由当前角度转向至所述边界值。
15、进一步的，所述确定目标转角指令中的目标角度，并获取所述车辆的当前角度之前，包括：
16、获取所述车辆的驾驶模式，其中，所述驾驶模式包括准备模式、急停模式、遥控模式和自动驾驶模式；
17、响应于所述驾驶模式为准备模式或急停模式，控制所述车辆保持当前角度；
18、响应于所述驾驶模式为遥控模式或自动驾驶模式，获取所述目标转角指令。
19、进一步的，所述响应于所述驾驶模式为遥控模式或自动驾驶模式，获取所述目标转角指令，包括：
20、响应于所述驾驶模式为遥控模式，获取遥控器发出的遥控信号对应的目标转角指令；
21、响应于所述驾驶模式为自动驾驶模式，获取自动驾驶域控制器发出的控制信号对应的目标转角指令。
22、进一步的，所述预设转角速度为所述推荐转角速度的80％～120％。
23、本申请还提供一种车辆的转角控制装置，，包括：
24、获取模块，用于确定目标转角指令中的目标角度，并获取所述车辆的当前角度；
25、控制模块，用于按照预设转角规则控制所述车辆由所述当前角度转向至所述目标角度；
26、其中，所述预设转角规则包括：
27、获取所述车辆的推荐转角速度，以及计算所述目标角度与所述当前角度的角度差；
28、基于所述角度差及所述推荐转角速度，计算转角时段，所述转角时段包括多个连续的调度周期；
29、基于所述角度差，控制所述车辆按照每一所述调度周期对应的预设转角速度转向至所述目标角度。
30、基于同一专利技术构思，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。
31、基于同一专利技术构思，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行如上所述的方法。
32、基于同一专利技术构思，本申请还提供一种车辆，包括如上述所述的一种车辆转角控制装置或电子设备或计算机可读存储介质。
33、从上面所述可以看出，本申请提供的一种车辆的转角控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，该控制方法设置了针对目标转角指令的预设转角规则，即，将一次转角时段划分为多个连续的调度周期，每个调度周期内均设置有相应的预设转角速度，控制车辆按照每个调度周期对应的预设转角速度转向，直至转至目标角度。通过控制每一调度周期内的预设转角速度，且该预设转角速度为能确保该调度周期内转向安全的速度，控制车辆由当前角度转向至目标角度整个转向过程的稳定性，避免了车辆在遥控模式下转角过程中发生侧翻的情况，保证了车辆的安全性和智能性。
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1.一种车辆的转角控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的转角控制方法，其特征在于，所述基于所述角度差，控制所述车辆按照每一所述调度周期对应的预设转角速度转向至所述目标角度，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆的转角控制方法，其特征在于，所述按照预设转角规则控制所述车辆由当前角度转向至目标角度，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆的转角控制方法，其特征在于，所述确定目标转角指令中的目标角度，并获取所述车辆的当前角度之前，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆的转角控制方法，其特征在于，所述响应于所述驾驶模式为遥控模式或自动驾驶模式，获取所述目标转角指令，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆的转角控制方法，其特征在于，所述预设转角速度为所述推荐转角速度的80％～120％。
7.一种车辆的转角控制装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任意一项所述的方法。p>
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至6任意一项所述方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7所述的一种车辆转角控制装置或权利要求8所述的电子设备或权利要求9所述的计算机可读存储介质。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的转角控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的转角控制方法，其特征在于，所述基于所述角度差，控制所述车辆按照每一所述调度周期对应的预设转角速度转向至所述目标角度，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆的转角控制方法，其特征在于，所述按照预设转角规则控制所述车辆由当前角度转向至目标角度，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆的转角控制方法，其特征在于，所述确定目标转角指令中的目标角度，并获取所述车辆的当前角度之前，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆的转角控制方法，其特征在于，所述响应于所述驾驶模式为遥控模式或自动驾驶模式，获取所述目标转角指令，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：王少冲，乔凯，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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