【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及精密仪器，尤其涉及一种柔顺机构、电机及柔顺机构的设计方法。
技术介绍
1、柔顺机构由于其无摩擦、免装配、便于操作的特性被广泛应用于精密运动领域；非线性刚度特性在许多应用中越来越被需要，比如共振震动抑制、机器人的可变刚度关节等。
2、在对柔顺机构进行结构设计时，需要基于归一化参数下位移与驱动力的关系，柔顺机构的预加载轴向力的归一化参数下位移与驱动力的关系可以近似为，该预加载轴向力提供了一个自由度去方便的设计调节一次项（对应弹簧系数的常数项），而非线性项三次项无法直接设计调节，同时预加载轴向力需要额外的负载机构或测量传感器才能实现准确的轴向力加载，所以对于实际一次项的调节实现也较为复杂困难。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种柔顺机构及柔顺机构的设计方法，用以解决现有技术中的缺陷之一，实现在不改变位移-驱动力关系中一次项的基础上，通过调节引入的弹性件结构可以直接调节三次项非线性项的大小。
2、本专利技术提供一种柔顺机构，包括移动件和两个弹性件，两个所述弹...
【技术保护点】
1.一种柔顺机构，其特征在于：包括移动件和两个弹性件，两个所述弹性件的一端分别与所述移动件沿其轴向上的两端连接，两个所述弹性件的另一端均固定，两个所述弹性件可沿所述移动件的轴向方向形变。
2.根据权利要求1所述的柔顺机构，其特征在于：所述弹性件包括运动刚度调节件，所述运动刚度调节件的轴向与所述移动件的轴向平行设置，所述运动刚度调节件位于所述移动件的端部的同侧或相对设置的两侧。
3.根据权利要求2所述的柔顺机构，其特征在于：位于所述移动件的端部的同侧的多个所述运动刚度调节件以所述移动件的轴向为轴对称设置。
4.根据权利要求2所述的柔顺...
【技术特征摘要】
1.一种柔顺机构，其特征在于：包括移动件和两个弹性件，两个所述弹性件的一端分别与所述移动件沿其轴向上的两端连接，两个所述弹性件的另一端均固定，两个所述弹性件可沿所述移动件的轴向方向形变。
2.根据权利要求1所述的柔顺机构，其特征在于：所述弹性件包括运动刚度调节件，所述运动刚度调节件的轴向与所述移动件的轴向平行设置，所述运动刚度调节件位于所述移动件的端部的同侧或相对设置的两侧。
3.根据权利要求2所述的柔顺机构，其特征在于：位于所述移动件的端部的同侧的多个所述运动刚度调节件以所述移动件的轴向为轴对称设置。
4.根据权利要求2所述的柔顺机构，其特征在于：所述弹性件还包括两个位移约束件，两个所述位移约束件分别设置于所述移动件的两侧，所述位移约束件的轴向与所述移动件的轴向垂直设置。
5.根据权利要求2至4任意一项所述的柔顺机构，其特征在于：所述移动件包括平行梁和两个端块，两个所述端块分别与所述平行梁的两端连接，两个所述弹性件分别与...
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